自主駕駛縮微控制系統(tǒng)研究.pdf

1、城市交通正面臨著道路擁堵、停車困難、交通安全等一系列挑戰(zhàn)。交通問題已成為制約經濟發(fā)展的瓶頸,是世界各國都在面臨的嚴重問題。自主駕駛智能汽車是智慧交通系統(tǒng)中的重要組成部分,同時配合城市交通控制系統(tǒng),合理分配交通流,可減少交通擁堵,實現交通順暢。這將大大改善城市交通現狀。自主駕駛技術是未來交通發(fā)展的趨勢。
　　本文在三維縮微交通環(huán)境的行駛背景下對縮微車自主駕駛系統(tǒng)進行構建和實現,致力于研究更具擴展性、功能更加豐富的縮微車平臺。本文主要

2、研究縮微車硬件平臺的構建與具體實現、單車道下路徑信息的采集和處理、電機與舵機的控制算法三個方面。對本文所做的工作總結為以下幾個方面:
　　首先,針對國內現有智能車平臺的構建所具有的局限性和缺點,本文提出了更具擴展性和功能性的縮微車平臺構建方案,并著重從硬件和軟件兩方面敘述了系統(tǒng)的構建以及平臺各部分功能;
　　其次,對縮微車的硬件系統(tǒng)進行了具體設計,特別是對數據采集系統(tǒng)中各傳感器的選型與布局、執(zhí)行系統(tǒng)中電機與舵機模塊的電路設計

3、、電源模塊的設計、控制板的選擇等部分做了主要說明;
　　再次,針對單車道下的路徑識別部分進行了研究。主要對攝取圖像的濾波去噪、道路的邊緣檢測兩方面進行了分析,并提出了一種基于Sobel算子和Roberts算子的改進的道路邊緣檢測算法;
　　最后,研究了PID控制算法在縮微車的速度以及方向控制中的具體應用。在縮微車速度控制方面,最終采用了增量式PID算法和反接制動對電機控制。在縮微車方向控制方面,采用了位置式PID開環(huán)控制算法