產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人傳動技術(shù)專利分析下篇 王孝裕

1、全球產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人專利分析概論－機(jī)構(gòu)傳動技術(shù)專利（下）全球產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人專利分析概論－機(jī)構(gòu)傳動技術(shù)專利（下）臺灣機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展協(xié)會王孝裕前篇文章已針對機(jī)構(gòu)傳動之專利趨勢進(jìn)行分析探討，了解主要的專利權(quán)人以及各國專利申請狀況，然而為了更近一步了解機(jī)構(gòu)傳動技術(shù)之專利布局及避免誤觸專利集中地雷及開發(fā)技術(shù)空白區(qū)，因此在本篇技術(shù)面分析的內(nèi)容針對機(jī)構(gòu)傳動進(jìn)行技術(shù)功效分類以製作功效矩陣表，藉以提供國內(nèi)廠商作為迴避設(shè)計之參考。ㄧ、技術(shù)面分析、技術(shù)面分析1.定

2、義技術(shù)及功效分類架構(gòu)根據(jù)本篇文章所檢索出的專利說明書中，透過人工判讀方式，篩選出最符合本文章欲探討分析之結(jié)果共100篇，並撰寫技術(shù)摘要表以歸納出技術(shù)功效指標(biāo)整理如表1，本文章主要將產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人機(jī)構(gòu)傳動技術(shù)在第一階分為三大主體，分別為關(guān)節(jié)、手腕以及減速機(jī)；第二階則是針對三大傳動機(jī)構(gòu)之內(nèi)部不同元件進(jìn)行分類，第三階則對不同類型之元件之主要技術(shù)進(jìn)行分類。表1產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人機(jī)構(gòu)傳動技術(shù)分類指標(biāo)第一階第一階第二階第二階第三階第三階第一階第一階第二階第

3、二階第三階第三階傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計Harmonic減速機(jī)柔性軸承驅(qū)動源配置齒型基座組裝支撐機(jī)構(gòu)設(shè)計輸出結(jié)構(gòu)圓筒座標(biāo)傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計搭配行星齒輪組傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計偏心輪驅(qū)動源配置輸出銷配重機(jī)構(gòu)設(shè)計齒型垂直多關(guān)節(jié)型簡化運動自由度Cyclo減速機(jī)輸入軸傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計RV減速機(jī)搭配行星齒輪組驅(qū)動源配置輸出和輸入垂直配重機(jī)構(gòu)設(shè)計減速機(jī)T03齒輪減速機(jī)輸出和輸入平行水平多關(guān)節(jié)型模組化加設(shè)減速機(jī)傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計加大減速比關(guān)節(jié)T01Delta驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計手腕機(jī)構(gòu)T02減速

4、元件更改配置位置圖1各國主要專利技術(shù)分布圖註：德國、FR法國、JP日本、SE瑞士、US美國各國關(guān)節(jié)專利發(fā)展趨勢表：表3顯示美國以及日本為最早申請產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人關(guān)節(jié)專利之國家，後來日本在此技術(shù)持續(xù)的有專利申請，反觀美國從1995年後便沒有相關(guān)的專利產(chǎn)出，而瑞典以及德國則是從2001年後開始投入專利研發(fā)，顯示其對於關(guān)節(jié)技術(shù)之重視。表3各國關(guān)節(jié)專利發(fā)展趨勢表國家1980198319861989199219951998200120042007Ja

5、pan(JP)0024822112UnitedStates(US)0011020000Sweden(SE)0000000122Germany(DE)0000010111Switzerl(CH)0000100001各國手腕機(jī)構(gòu)專利發(fā)展趨勢表：表4顯示日本在此領(lǐng)域之強(qiáng)勢領(lǐng)導(dǎo)地位，從1984年至2008年幾乎都是申請量最高之國家，如廠商要針對此領(lǐng)域發(fā)展，必須要特別小心是否誤觸日本之專利地雷。表4各國手腕機(jī)構(gòu)專利發(fā)展趨勢表國家198419871