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文檔簡介
1、<p><b> 目錄</b></p><p> 設(shè)計要求…………………………………………………1</p><p> 摘要………………………………………………………2</p><p> 第1章 總體設(shè)計……………………………………… 2</p><p> 第2章 手指設(shè)計………………………………………
2、 4</p><p> 第3章 移動關(guān)節(jié)設(shè)計………………………………… 6</p><p> 第4章 小臂設(shè)計……………………………………… 8</p><p> 第5章 大臂設(shè)計………………………………………12</p><p> 第6章 機(jī)身設(shè)計………………………………………16</p><p> 翻譯…
3、………………………………………………… 17</p><p> 鳴謝…………………………………………………… 22</p><p> 參考文獻(xiàn)……………………………………………… 22</p><p> 成績評定……………………………………………… 23</p><p><b> 設(shè)計要求</b></p&g
4、t;<p> 一、 通過設(shè)計平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手,培養(yǎng)綜合運(yùn)用所學(xué)知識,分析問題和解決問題的能力。</p><p> 有關(guān)資料:上下料搬運(yùn)機(jī)械手,3個自由度,平面關(guān)節(jié)型;需要搬運(yùn)的工件:環(huán)類零件,內(nèi)孔直徑50mm;高150mm,厚10mm,(只能從內(nèi)孔夾持工件),材料40鋼,將工件從一條輸送線搬運(yùn)到與之平行的另一條輸送線上,(兩輸送線距離為2.5m,高度差0.4m)。</p><
5、p> 要求:設(shè)計方案和計算正確,敘述清楚,圖紙符合規(guī)范。翻譯一篇有關(guān)外文資料。</p><p><b> 二、 圖紙:</b></p><p><b> 1.機(jī)械手機(jī)構(gòu)簡圖</b></p><p><b> 2.工作空間投影圖</b></p><p> 3.機(jī)械
6、手傳動原理圖</p><p><b> 4.機(jī)械手裝配圖</b></p><p><b> 5.零件圖</b></p><p><b> 三、 實(shí)習(xí):</b></p><p> 1.本校機(jī)械實(shí)驗(yàn)室組裝各類機(jī)械手模型。</p><p> 2.學(xué)習(xí)
7、工業(yè)機(jī)械人設(shè)計方面知識。</p><p><b> 四、 參考書:</b></p><p> 1. 《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計》 周伯英 機(jī)械工業(yè)出版社 1995</p><p> 2. 《機(jī)器人機(jī)械設(shè)計》 龔振幫 電子工業(yè)出版社 1995</p><p> 3. 《機(jī)構(gòu)設(shè)計》 (日)藤森洋三 機(jī)械工業(yè)出版社 1990&l
8、t;/p><p> 4. 《機(jī)械手圖冊》(日)加藤一郎 上??萍汲霭嫔?1989</p><p> 5. 《機(jī)械設(shè)計圖冊》(5)成大先 化學(xué)工業(yè)出版社 1999</p><p><b> 五、 進(jìn)度:</b></p><p> 3月24日到4月25日 實(shí)習(xí),擬訂設(shè)計方案</p><p>
9、4月264日到5月3日 機(jī)械手傳動原理圖</p><p> 5月4日到5月17日 機(jī)械手裝配圖</p><p> 5月18日到5月24日 零件圖</p><p> 5月25日到6月1日 寫說明書</p><p> 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計</p><p> [摘要] 平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手采用兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個
10、移動關(guān)節(jié);兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后左右運(yùn)動,而移動關(guān)節(jié)則實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動,其工作空間如工作空間圖,它的縱截面為矩形的回轉(zhuǎn)體,縱截面高為移動關(guān)節(jié)的行程長,兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體截面的大小、形狀。</p><p> 關(guān)鍵詞: 機(jī)械手 軸承 汽缸</p><p> [Abstract] Selective Compliance Assembly Robot Arm have two slew
11、 joints and one move joints , two slew joints control the moving of the front and back left and right . the move joints control the moving of up and down . the work room as work room drawing . the vertical section is a r
12、ectangle slew . the high of the vertical section is move joints’ journey ,the move angle of the two slew joints decide the big and small and figure of the vertical section .</p><p> Key words: manipulator a
13、xletree cylinder </p><p> 第1章 機(jī)械手總體設(shè)計</p><p> 工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人手部分動作,按照預(yù)先設(shè)定的程序,軌跡或其他要求,實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動化裝置。它在二十世紀(jì)五十年代就已用于生產(chǎn),是在自動上下料機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種機(jī)械裝置,開始主要用來實(shí)現(xiàn)自動上下料和搬運(yùn)工件,完成單機(jī)自動化和生產(chǎn)線自動化,隨著應(yīng)用范圍的不段擴(kuò)大,現(xiàn)在
14、用來夾持工具和完成一定的作業(yè)。實(shí)踐證明它可以代替人手的繁重勞動,減輕工人的勞動強(qiáng)度,改善勞動條件,提高勞動生產(chǎn)率。</p><p> 平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人又稱SCARA型裝配機(jī)器人,是Selective Compliance Assembly Robot Arm的縮寫,意思是具有選擇柔順性的裝配機(jī)器人手臂。在水平方向有柔順性,在垂直方向有較大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡單,動作靈活,多用于裝配作業(yè)中,特別適合小規(guī)格零件的插接裝
15、配,如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。</p><p> 總體設(shè)計的任務(wù):包括進(jìn)行機(jī)械手的運(yùn)動設(shè)計,確定主要工作參數(shù),選擇驅(qū)動系統(tǒng)和電控系統(tǒng),整體結(jié)構(gòu)設(shè)計,最后繪出方案草圖。</p><p> 1.1 主要技術(shù)參數(shù)見表1-1</p><p><b> 表1-1</b></p><p> 1.2 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下
16、圖:</p><p><b> 第2章 手指設(shè)計</b></p><p> 工業(yè)機(jī)械手的手部是用來抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速、準(zhǔn)確和牢靠程度都將直接影響到工業(yè)機(jī)械手的工作性能,它是工業(yè)機(jī)械手的關(guān)鍵部件之一。</p><p> 2.1 設(shè)計時要注意的問題:</p><p> (1) 手指應(yīng)有足夠的夾緊
17、力,為使手指牢靠的夾緊工件,除考慮夾持工件的重力外,還應(yīng)考慮工件在傳送過程中的動載荷。</p><p> (2) 手指應(yīng)有一定的開閉范圍。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān),而且應(yīng)注意手部接近工件的運(yùn)動路線及其方位的影響。</p><p> (3) 應(yīng)能保證工件在手指內(nèi)準(zhǔn)確定位。</p><p> (4) 結(jié)構(gòu)盡量緊湊重量輕,以利于腕部和臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計。</p&
18、gt;<p> (5) 根據(jù)應(yīng)用條件考慮通用性。</p><p> 2.2 零件的計算</p><p><b> 其中g(shù)取10</b></p><p><b> 取G=23(N)</b></p><p> 2.3 緊力的計算:</p><p><
19、;b> 2.3.1 </b></p><p> f為手指與工件的靜摩擦系數(shù),工件材料為40號鋼,手指為鋼材,查《機(jī)械零件手冊》 表2-5 f=0.15</p><p><b> 所以 </b></p><p><b> 取N=40(N)</b></p><p>&l
20、t;b> 驅(qū)動力的計算</b></p><p> 為斜面傾角,,為傳動機(jī)構(gòu)的效率,這里為平摩擦傳動,</p><p> 查《機(jī)械零件手冊》表2-2 這里取 0.85</p><p><b> 所以</b></p><p><b> 取p=55(N)</b></p
21、><p> 2.3.2 活塞手抓重量的估算</p><p> r為桿的半徑,h為長度,g取10</p><p> 2.3.3 汽缸的設(shè)計</p><p> 因?yàn)闅鈮汗ぷ鲏毫^低,對氣動組件的材質(zhì)和精度要求較液壓底,無污染,動作迅速反映快,維護(hù)簡單,使用安全。而且此處作用力不大,所以選氣壓傳動。</p><p>
22、汽缸內(nèi)型選擇,由于行程短,選單作用活塞汽缸,借彈簧復(fù)位。</p><p><b> 汽缸的計算</b></p><p><b> 氣壓缸內(nèi)徑D的計算</b></p><p> 按《液壓傳動與氣壓傳動》公式 13-1 </p><p> D為汽缸的內(nèi)徑(m),P為工作壓力(Pa),為負(fù)載率,負(fù)
23、載率與汽缸工作壓力有關(guān),取,查《液壓傳動與氣壓傳動》表13-2 由于汽缸垂直安裝,所以取P=0.3。</p><p> 按《液壓傳動與氣壓傳動》表13-3圓整取32mm.</p><p><b> 活塞桿直徑d的計算</b></p><p><b> 一般,此選0.2</b></p><p>
24、<b> mm</b></p><p> 按《液壓傳動與氣壓傳動》表13-4 圓整取8mm</p><p><b> 汽缸壁厚的計算</b></p><p> 按《液壓傳動與氣壓傳動》表13-5查得</p><p><b> 彈簧力的F的計算</b></p>
25、;<p> 第3章 移動關(guān)節(jié)的設(shè)計計算</p><p> 3.1驅(qū)動方式的比較</p><p> 機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓驅(qū)動,氣壓驅(qū)動,電機(jī)驅(qū)動,和機(jī)械傳動四種。一臺機(jī)械手可以只用一種驅(qū)動,也可以用幾種方式聯(lián)合驅(qū)動,各種驅(qū)動的特點(diǎn)見表3-1。</p><p><b> 3.2汽缸的設(shè)計</b></p><
26、;p> 因?yàn)闅鈮汗ぷ鲏毫^低,對氣動組件的材質(zhì)和精度要求較液壓底,無污染,動作迅速反映快,維護(hù)簡單,使用安全。而且此處作用力不大,所以選氣壓傳動。</p><p> 汽缸內(nèi)型選擇:因?yàn)榛钊谐梯^長,往復(fù)運(yùn)動,所以選雙作用單活塞汽缸,利用壓縮空氣使活塞向兩個方向運(yùn)動。</p><p> 初選活塞桿直徑d=12mm,估算其重量</p><p><b&g
27、t; 取5N</b></p><p><b> 取80N</b></p><p><b> 表3-1</b></p><p><b> 氣壓缸內(nèi)徑D的計算</b></p><p> 按《液壓傳動與氣壓傳動》公式 13-1 </p><p
28、> D為汽缸的內(nèi)徑(m),P為工作壓力(Pa),為負(fù)載率,負(fù)載率與汽缸工作壓力有關(guān),取,查《液壓傳動與氣壓傳動》表13-2 由于汽缸垂直安裝,所以取P=0.3。一般,此選0.3</p><p> 按《液壓傳動與氣壓傳動》表13-3圓整取40mm.</p><p><b> 一般,此選0.3</b></p><p><b>
29、 mm</b></p><p><b> 汽缸壁厚的計算</b></p><p> 按《液壓傳動與氣壓傳動》表13-5查得</p><p><b> 汽</b></p><p><b> 缸重量的計算</b></p><p> 其
30、中:R為汽缸外徑,r為汽缸內(nèi)徑,h為汽缸長度,g取10,為汽缸材料密度</p><p><b> 取25N</b></p><p><b> 第4章 小臂的設(shè)計</b></p><p> 臂部是機(jī)械手的主要執(zhí)行部件,其作用是支撐手部和腕部,主要用來改變工件的位置。手部在空間的活動范圍主要取決于臂部的運(yùn)動形式。<
31、/p><p> 4.1 設(shè)計時注意的問題</p><p> (1) 剛度要好,要合理選擇臂部的截面形狀和輪廓尺寸,空心桿比實(shí)心桿剛度大的多,常用鋼管做臂部和導(dǎo)向桿,用工字鋼和槽鋼左支撐板,以保證有足夠的剛度。</p><p> (2) 偏重力矩要小,偏重力矩時指臂部的總重量對其支撐或回轉(zhuǎn)軸所產(chǎn)生的力矩。</p><p> (3) 重量要輕
32、,慣量要小,為了減輕運(yùn)動時的沖擊,除采取緩沖外,力求結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕,以減少慣性力。</p><p> (4) 導(dǎo)向性要好。</p><p> 4.2 小臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計</p><p> 把小臂的截面設(shè)計成工字鋼形式,這樣抗彎系數(shù)大,使截面面積小,從而減輕小臂重量,使其經(jīng)濟(jì)、輕巧。</p><p> 選10號工字鋼。理論重,小臂長為60
33、0mm。</p><p><b> 較核:(N)</b></p><p><b> 取75N</b></p><p><b> 其受力如下圖:</b></p><p> F=75+105=180(N)</p><p> 按《材料力學(xué)》公式5.1
34、1 </p><p> 其中h為工字鋼的高度,b為工字鋼的腰寬,Q為所受的力。</p><p><b> 所以</b></p><p> 所以選10號工字鋼合適。</p><p><b> 3 軸的設(shè)計計算</b></p><p> 大軸的直徑取20mm,材料為4
35、5號鋼。</p><p><b> 受力如下圖:</b></p><p><b> 驗(yàn)算:</b></p><p><b> F=180N </b></p><p><b> 所以合適</b></p><p><b&g
36、t; 4.4 軸承的選擇</b></p><p> 因?yàn)樯陷S承只受徑向,下軸承受軸向力和徑向力,所以選用圓錐滾子軸承,按《機(jī)械零件手冊》表9-6-1(GB 297-84)選7304E,d=20mm e=0.3</p><p><b> 軸承的校核</b></p><p> 因?yàn)榇颂庉S承做低速的擺動,所以其失效形式是,接觸應(yīng)
37、力過大,產(chǎn)生永久性的過大的凹坑(即材料發(fā)生了不允許的永久變形),按軸承靜載能力選擇的公式為:</p><p> 《機(jī)械設(shè)計》13-17 </p><p> 其中為當(dāng)量靜載荷,為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù),取決于軸承的使用條件。按《機(jī)械設(shè)計》表3-8 作擺動運(yùn)動軸承,沖擊及不均勻載荷,此處1.5.</p><p> 上軸承受純徑向載荷,</p>
38、<p><b> 所以</b></p><p><b> 因此軸承合適.</b></p><p> 下軸承受徑向和軸向載荷,</p><p><b> R為徑向載荷</b></p><p><b> A為軸向載荷</b></p&g
39、t;<p> X Y分別為徑向軸向載荷系數(shù),其值按《機(jī)械設(shè)計》表13-5查取</p><p><b> 因?yàn)?</b></p><p><b> 所以 </b></p><p><b> 所以</b></p><p><b> 因此軸承合適&
40、lt;/b></p><p> 小軸承受力很小,所以不用教核</p><p> 4.5 軸承摩擦力矩的計算:</p><p> 如果 (C為基本額定動載荷,P為所受當(dāng)量動載荷),可按《機(jī)械設(shè)計手冊》第二版 (16.1-13)公式:</p><p><b> 估算</b></p><p&
41、gt; 其中:為滾動軸承摩擦因數(shù),F(xiàn)為軸承載荷,d為軸承內(nèi)徑。</p><p> 查表《機(jī)械設(shè)計手冊》第二版 表16.1-29得</p><p> ,所以也可以用此公式估算</p><p><b> 所以</b></p><p> 查表《機(jī)械設(shè)計手冊》第二版 表16.1-29得,</p><
42、p> ,所以也可以用此公式估算</p><p><b> 所以</b></p><p><b> 取0.1</b></p><p><b> 4.6 驅(qū)動選擇</b></p><p> 因?yàn)樗栩?qū)動力小,精度要求不很高,所以選擇控制方便,輸出轉(zhuǎn)角無長期積累誤差的
43、步進(jìn)電機(jī)。</p><p> 步進(jìn)電機(jī)的選擇:步距角要小,要滿足最大靜轉(zhuǎn)矩,因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性,按《機(jī)電綜合設(shè)計指導(dǎo)》表2-11 BF反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取,</p><p> 選45BF005,其主要參數(shù)如下:</p><p> 步矩角1.5度,電壓27伏,最大靜轉(zhuǎn)矩0.196N.M,質(zhì)量0.4kg,外徑45mm,長度58mm,軸徑4mm。&l
44、t;/p><p> 精度驗(yàn)證:能夠滿足精度要求,</p><p> 為了提高精度,采用一級齒輪傳動.5</p><p> 的齒數(shù)為20,的齒數(shù)為70。</p><p> 按《機(jī)械原理》表8-2標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列表(GB1357-87)取m=1,取</p><p><b> 則</b></p&
45、gt;<p><b> 齒輪寬度計算:</b></p><p> 按《機(jī)械設(shè)計》表10-7 圓柱齒輪的齒寬度系數(shù)</p><p> 兩支承相對小齒輪作對稱布置取0.9—1.4,此處取1</p><p><b> 則</b></p><p> 為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯位
46、而導(dǎo)致嚙合齒寬減少,要適當(dāng)加寬,所以取24mm</p><p> 第5章 大臂的設(shè)計計算</p><p><b> 5.1 結(jié)構(gòu)的設(shè)計</b></p><p> 把大臂的截面設(shè)計成工字鋼形式,這樣抗彎系數(shù)大,使截面面積小,從而減輕小臂重量,使其經(jīng)濟(jì)、輕巧。</p><p> 選14號工字鋼。理論重,小臂長為700
47、mm。</p><p><b> 較核:(N)</b></p><p><b> 取140N</b></p><p><b> 其受力如圖:</b></p><p> F=75+105+140=320(N)</p><p> 按《材料力學(xué)》公式
48、5.11 </p><p> 其中h為工字鋼的高度,b為工字鋼的腰寬,Q為所受的力。</p><p><b> 所以</b></p><p> 所以選10號工字鋼合適。</p><p> 5.2 軸的設(shè)計計算</p><p> 軸的直徑取20mm,材料為45號鋼。</p>
49、<p><b> 其受力如下圖:</b></p><p><b> 驗(yàn)算:</b></p><p><b> F=320N</b></p><p><b> 所以合適</b></p><p><b> 5.3軸承的選擇&l
50、t;/b></p><p> 大軸軸承的選擇:因?yàn)樯陷S承只受徑向,下軸承受軸向力和徑向力,所以選用圓錐滾子軸承,按《機(jī)械零件手冊》表9-6-1(GB 297-84)選7304E,d=20mm e=0.3</p><p><b> 軸承的校核</b></p><p> 因?yàn)榇颂庉S承做低速的擺動,所以其失效形式是,接觸應(yīng)力過大,產(chǎn)生永
51、久性的過大的凹坑(即材料發(fā)生了不允許的永久變形),按軸承靜載能力選擇的公式為:</p><p> 《機(jī)械設(shè)計》13-17 </p><p> 其中為當(dāng)量靜載荷,為軸承靜強(qiáng)度安全系數(shù),取決于軸承的使用條件。按《機(jī)械設(shè)計》表3-8 作擺動運(yùn)動軸承,沖擊及不均勻載荷,此處1.5.</p><p> 上軸承受純徑向載荷,</p><p&g
52、t;<b> 所以</b></p><p><b> 因此軸承合適.</b></p><p> 下軸承受徑向和軸向載荷,</p><p><b> R為徑向載荷</b></p><p><b> A為軸向載荷</b></p><
53、;p> X Y分別為徑向軸向載荷系數(shù),其值按《機(jī)械設(shè)計》表13-5查取</p><p><b> 因?yàn)?</b></p><p><b> 所以 </b></p><p><b> 所以</b></p><p><b> 因此軸承合適</b&g
54、t;</p><p> 小軸承受力很小,所以不用教核</p><p> 5.4 軸承摩擦力矩的計算</p><p> 如果 (C為基本額定動載荷,P為所受當(dāng)量動載荷),可按《機(jī)械設(shè)計手冊》第二版 (16.1-13)公式:</p><p><b> 估算</b></p><p> 其中:
55、為滾動軸承摩擦因數(shù),F(xiàn)為軸承載荷,d為軸承內(nèi)徑。</p><p> 查表《機(jī)械設(shè)計手冊》第二版 表16.1-29得,</p><p> ,所以也可以用此公式估算</p><p><b> 所以</b></p><p> 查表《機(jī)械設(shè)計手冊》第二版 表16.1-29得,</p><p>
56、,所以也可以用此公式估算</p><p><b> 所以</b></p><p><b> 取0.1</b></p><p> 5.5 伺服系統(tǒng)的選擇</p><p> 因?yàn)樗栩?qū)動力小,精度要求不很高,所以選擇控制方便,輸出轉(zhuǎn)角無長期積累誤差的步進(jìn)電機(jī)。</p><p&
57、gt; 步進(jìn)電機(jī)的選擇:步距角要小,要滿足最大靜轉(zhuǎn)矩,因?yàn)檗D(zhuǎn)速低不考慮矩頻特性,按《機(jī)電綜合設(shè)計指導(dǎo)》表2-11 BF反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)技術(shù)參數(shù)表查取,</p><p> 選45BF005,其主要參數(shù)如下:</p><p> 步矩角1.5度,電壓27伏,最大靜轉(zhuǎn)矩0.196N.M,質(zhì)量0.4kg,外徑45mm,長度58mm,軸徑4mm。</p><p><
58、b> 精度驗(yàn)證:</b></p><p> 所以不能滿足精度要求,不能直接傳動,要變速機(jī)構(gòu)</p><p> 在此選用直齒圓柱齒輪</p><p> 為了提高精度,采用一級齒輪傳動.5</p><p> 的齒數(shù)為20,的齒數(shù)為70。</p><p> 按《機(jī)械原理》表8-2標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)系列表(
59、GB1357-87)取m=1,取</p><p><b> 則</b></p><p><b> 齒輪寬度計算:</b></p><p> 按《機(jī)械設(shè)計》表10-7 圓柱齒輪的齒寬度系數(shù)</p><p> 兩支承相對小齒輪作對稱布置取0.9—1.4,此處取1</p><p
60、><b> 則</b></p><p> 為了防止兩齒輪因裝配后軸向稍有錯位而導(dǎo)致嚙合齒寬減少,要適當(dāng)加寬,所以取24mm</p><p><b> 第6章 機(jī)身的設(shè)計</b></p><p> 機(jī)身是支承臂部的部件,升降,回轉(zhuǎn)和俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)等都可以裝在機(jī)身上。</p><p> 6
61、.1 設(shè)計時注意的問題</p><p> (1) 要有足夠的剛度和穩(wěn)定性。</p><p> (2) 運(yùn)動要靈活,升降運(yùn)動的導(dǎo)套長度不宜過短,否則可能產(chǎn)生卡死現(xiàn)象;一般要有導(dǎo)向裝置。</p><p> (3)結(jié)構(gòu)布置要合理,便于裝修。</p><p> 6.2 由于此設(shè)計要求為三個自由度,所以此處無運(yùn)動要求,只用來支承。只要剛度能滿足
62、就行了,高度可根據(jù)自動線的高低確定。</p><p><b> 鳴謝</b></p><p> 在這次畢業(yè)設(shè)計中,我有很多收獲,首先把我?guī)啄陙硭鶎W(xué)的知識做了一次系統(tǒng)的復(fù)習(xí),更深一步了解了所學(xué)的知識,培養(yǎng)了我綜合運(yùn)用所學(xué)知識,獨(dú)立分析問題和解決問題的能力,也使我學(xué)會怎樣更好的利用圖書館,網(wǎng)絡(luò)查找資料和運(yùn)用資料,還使我學(xué)會如何與同學(xué)共同討論問題。同時也遇到很多問題,如
63、設(shè)計綜合考慮不夠周全。但這對我以后的工作有很大的幫助,今后我會在工作中不斷的學(xué)習(xí),努力的提高自己的水平。最后感謝學(xué)校、學(xué)院各位老師4年來給我的教育和培養(yǎng),特別感謝我的導(dǎo)師給我精心的指導(dǎo)。</p><p><b> 參考文獻(xiàn)</b></p><p> 1. 《工業(yè)機(jī)器人設(shè)計》 周伯英 機(jī)械工業(yè)出版社 1995</p><p> 2. 《機(jī)器
64、人機(jī)械設(shè)計》 龔振幫 電子工業(yè)出版社 1995</p><p> 3. 《機(jī)構(gòu)設(shè)計》 (日)藤森洋三 機(jī)械工業(yè)出版社 1990</p><p> 4. 《機(jī)械手圖冊》(日)加藤一郎 上海科技出版社 1989</p><p> 5. 《機(jī)械設(shè)計圖冊》(5)成大先 化學(xué)工業(yè)出版社 1999</p><p> 6. 《材料力學(xué)》
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