柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元設(shè)計論文[帶圖紙]

1、<p><b>　　畢業(yè)設(shè)計（論文）</b></p><p>　　本科畢業(yè)設(shè)計（論文）</p><p>　　題 目： 柔性加工系統(tǒng)倉儲及輸送單元 </p><p>　　學(xué) 院： 機(jī)械與自動控制學(xué)院 </p><p>　　專業(yè)班級： 機(jī)

2、械設(shè)計制造及自動化09（4）班 </p><p>　　姓 名： 王建 </p><p>　　學(xué) 號： B09300422 </p><p>　　指導(dǎo)教師： 唐浙東

3、 </p><p>　　2013年 05月 24日</p><p>　　浙 江 理 工 大 學(xué)</p><p><b>　　機(jī)械與自動控制學(xué)院</b></p><p><b>　　畢業(yè)論文誠信聲明</b></p><p>　　我

4、謹(jǐn)在此保證：本人所寫的畢業(yè)論文，凡引用他人的研究成果均已在參考文獻(xiàn)或注釋中列出。論文主體均由本人獨立完成，沒有抄襲、剽竊他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的研究成果行為。如出現(xiàn)以上違反知識產(chǎn)權(quán)的情況，本人愿意承擔(dān)相應(yīng)的責(zé)任。</p><p><b>　　聲明人（簽名）：</b></p><p><b>　　年 月 日</b></p>&l

5、t;p><b>　　摘 要</b></p><p>　　科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，正在把人類推向信息時代。但是，面對著加工業(yè)70%—80%的中小批量生產(chǎn)的經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)，如何達(dá)到自動化的目的，一直是工業(yè)界探索的課題。數(shù)控機(jī)床問世雖為這部分工廠自動化創(chuàng)造了條件，但實踐證明，獨立、分散的單機(jī)自動化解決不了傳統(tǒng)批量生產(chǎn)所固有的生產(chǎn)率同生產(chǎn)柔性、加工批量同制造成本、生產(chǎn)同市場變化之間的矛盾，必須尋找更完

6、善的自動生產(chǎn)體系。FMS就是在這種追求下誕生的。其優(yōu)勢在于把生產(chǎn)率同生產(chǎn)柔性、加工批量同制造成本、先進(jìn)技術(shù)同科學(xué)管理高度統(tǒng)一起來。從而提高產(chǎn)品制造柔性，提高效率縮短生產(chǎn)周期，降低能耗及成本，節(jié)約設(shè)備占地面積。在柔性制造系統(tǒng)中采用全自動化生產(chǎn)，減少了認(rèn)為的因素一次也提高了產(chǎn)品的精度。以上可見，柔性制造系統(tǒng)以上優(yōu)點是如今制造業(yè)中非常需要的。</p><p>　　關(guān)鍵詞:柔性制造；立體庫；碼垛機(jī)；流水線</p&g

7、t;<p><b>　　Abstract</b></p><p>　　The rapid development of science and technology, human to the information age. But，Processing industry 70% -80% of the face of the economic structure of th

8、e small and medium volume, how to achieve the purpose of automation has been the industry to explore the subject.Although the advent of CNC machine tools to create the conditions for this part of the factory automation，b

9、ut practice has proved that independent, decentralized stand-alone automation can not solve the productivity inherent in trad</p><p>　　Key words: Flexible manufacturing; stereo storage; palletizer; pipeline目

10、 錄</p><p><b>　　摘 要</b></p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　第一章 緒 論1</p><p>　　1.1 柔性制造背景1</p><p>　　1.2 柔性制造的工作流程1</p><

11、;p>　　第二章 立體庫的設(shè)計3</p><p>　　2.1 立體庫優(yōu)點及功能3</p><p>　　2.2 國內(nèi)立體庫發(fā)展趨勢3</p><p>　　2.3立體庫的外形3</p><p>　　2.4 立體庫各部分材料選擇4</p><p>　　2.4.1 底座材料選擇與外形設(shè)計4</p>

12、<p>　　2.4.2 立體庫主體設(shè)計6</p><p>　　2.4.3 托盤設(shè)計8</p><p>　　2.5 立體庫儲存能力及主要設(shè)備9</p><p>　　2.5.1 立體庫儲存能力計算9</p><p>　　2.5.2 主要設(shè)備9</p><p>　　第三章 流水線的設(shè)計10</

13、p><p>　　3.1 流水線的工作原理10</p><p>　　3.1.1 流水線的工作原理及流程圖10</p><p>　　3.2 電路中主要元器件的介紹11</p><p>　　3.2.1 對射開關(guān)的原理及應(yīng)用11</p><p>　　3.2.2 CCD顏色尺寸檢測單元工作原理及應(yīng)用11</p>

14、<p>　　3.2.3 PLC及其擴(kuò)展單元12</p><p>　　3.3 流水線系統(tǒng)控制13</p><p>　　3.3.1 流水線電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制13</p><p>　　3.3.2 流水線電機(jī)啟動/停止控制13</p><p>　　3.4 流水線設(shè)計13</p><p>　　3.4.1 流水

15、線技術(shù)參數(shù)13</p><p>　　3.4.2 CCD檢測單元支架設(shè)計14</p><p>　　3.4.3 對射開關(guān)16</p><p>　　第四章 四自由度碼垛機(jī)21</p><p>　　4.1 碼垛機(jī)簡介21</p><p>　　4.1.1 碼垛機(jī)性能參數(shù)21</p><p>　

16、　4.1.2 四自由度的實現(xiàn)21</p><p>　　4.1.3 線性滑臺簡介22</p><p>　　4.2 碼垛機(jī)各部分設(shè)計安裝23</p><p>　　4.2.1 底座設(shè)計23</p><p>　　4.2.2 底座高度尺寸計算24</p><p>　　4.2.3 底座設(shè)計方案與材料選擇25</p

17、><p>　　4.3 碼垛機(jī)控制箱的設(shè)計28</p><p>　　4.3.1 碼垛機(jī)控制箱位置擺放28</p><p>　　4.3.2 控制箱內(nèi)電器元件28</p><p>　　4.3.3 控制箱外形設(shè)計及材料選擇29</p><p>　　4.4 機(jī)械爪的設(shè)計29</p><p>　　4.

18、4 主要電器元件介紹35</p><p>　　第五章 外部控制系統(tǒng)35</p><p>　　第六章 結(jié)束語38</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)39</b></p><p><b>　　致 謝40</b></p><p><b>　　第一章 緒 論

19、</b></p><p>　　1.1 柔性制造系統(tǒng)的背景</p><p>　　隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，新產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)，產(chǎn)品的復(fù)雜程度也隨之增加，而產(chǎn)品的市場壽命日益縮短，更新?lián)Q代加速，中、小批量生產(chǎn)占有越來越重要的地位。面臨這—新的局面，必須大幅度提高制造柔性和生產(chǎn)效率，縮短生產(chǎn)周期，保證產(chǎn)品質(zhì)量，降低能耗，從而降低生產(chǎn)成本，以獲得更好的經(jīng)濟(jì)效益。柔性制造系統(tǒng)正是在這種形勢下應(yīng)

20、運而生的。從機(jī)械制造行業(yè)來看現(xiàn)在FMS不僅能完成機(jī)械加工而且還能完成鈑金加工、鍛造、焊接、裝配、鑄造和激光、電火花等特種加工以及噴漆、熱處理、注塑和橡膠模制等工作。FMS相對于傳統(tǒng)加工有以下優(yōu)點：</p><p>　　1）縮短生產(chǎn)線且變得簡潔。</p><p>　　2）減少設(shè)備投資、減少庫存。</p><p>　　3）提高利用率，降低成本。</p>

21、<p>　　所以，研究FMS是一個很有意義的項目。</p><p>　　1.2 柔性制造系統(tǒng)的工作流程</p><p>　　如今較普遍的柔性制造系統(tǒng)流程是工件或毛坯由四自由度碼垛機(jī)器人從自動化立體倉庫單元的毛坯庫中取出，送到自動化輸送系統(tǒng)單元輸送線上。皮帶運輸機(jī)將工件或毛坯送至CCD形狀識別單元處停止，由高速CCD工業(yè)相機(jī)對工件進(jìn)行形狀識別。形狀識別結(jié)束，工件向下運送至橫向輸送

22、機(jī)氣推處，氣推裝置將工件送至?xí)捍鎱^(qū)，再由上下料搬運機(jī)器人抓取工件，送入相應(yīng)的柔性加工單元（并聯(lián)加工中心或數(shù)控車床）進(jìn)行加工。加工完成后，由上下料搬運機(jī)器人取出工件，將工件放回到輸送線上。工件被運送到CCD尺寸檢測單元，對已加工的工件進(jìn)行尺寸及位置偏差檢測。檢測結(jié)束，工件被運送到分揀單元，不合格的產(chǎn)品由氣推裝置送到廢品存放處。合格的產(chǎn)品將繼續(xù)傳送至條碼打印及粘貼處，由人工貼上條碼再放回到輸送線上。工件經(jīng)條碼掃描后，碼垛機(jī)根據(jù)條碼及工件的形

23、狀、尺寸將工件從輸送機(jī)上取下并送至自動化立體倉庫單元的成品庫，完成一個工作流程。流程圖如圖1-1所示：</p><p>　　圖1-1 柔性加工系統(tǒng)流程圖</p><p>　　本設(shè)計中的柔性制造系統(tǒng)中，主要包括三大塊：立體庫、碼垛機(jī)、流水線。立體庫主要是用來存放毛胚和加工后的產(chǎn)品。碼垛機(jī)有4個自由度分別是X、Y、Z及機(jī)械爪的轉(zhuǎn)動。流水線主要是運送毛胚到數(shù)控加工中心加工以及加工完成后在運送回去

24、，其間完成CCD尺寸檢測系統(tǒng)完成對加工好的零件進(jìn)行檢測。大致的工作流程如下：4自由度碼垛機(jī)將毛胚從立體庫上取下運送到流水線上，流水線上的第1對對射開關(guān)檢測到信號通過PLC控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，將毛胚運送到第一個CCD檢測單元，此處的第2對射開關(guān)將電機(jī)停下。CCD檢測單元檢測完成之后，發(fā)出信號電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動將毛胚運送到流水線第4對射開關(guān)處，對射開關(guān)再次發(fā)出信號，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，機(jī)械手抓取毛胚運送到加工中心。加工完成后機(jī)械手將零件放在流水線上，此時第4

25、對對射開關(guān)檢測到信號，通過PLC控制電機(jī)反轉(zhuǎn)將零件運送到第3個對射開關(guān)處，電機(jī)停下。CCD檢測單元完成對零件的檢測后發(fā)出信號，電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動將零件運送到第一對對射開關(guān)處，電機(jī)停下。碼垛機(jī)將零件從流水線上取下,尺寸比合格品小的報廢處理，合格品運送到立體庫中去。如此重復(fù)工作。</p><p>　　第二章 立體庫的設(shè)計</p><p>　　2.1立體庫的優(yōu)點及功能</p><p

26、><b>　　立體庫的優(yōu)點：</b></p><p>　　多層儲存，節(jié)約占地面積，提高空間利用率。</p><p>　　自動存取，運行和處理速度快，同時能方便的納入物料管理系統(tǒng)。</p><p>　　計算機(jī)控制，便于清點和盤庫，減少庫存。</p><p><b>　　立體庫的功能：</b>&l

27、t;/p><p>　　收貨，倉庫從供應(yīng)商或生產(chǎn)車間接收各種材料半成品或成品，供生產(chǎn)、加工、裝備配之用。</p><p>　　存貨，將寫下的貨物放到自動化系統(tǒng)規(guī)定的位置。</p><p>　　取貨，根據(jù)需求情況從庫房取得所需的貨物。</p><p>　　2.2 國內(nèi)立體庫發(fā)展</p><p>　　目前，在國內(nèi)多家企業(yè)中立體倉

28、庫已經(jīng)得到了廣泛的運用。立體庫以其節(jié)約空間，便于管理等優(yōu)勢得到眾多企業(yè)的青睞。但是與國外相比，在國內(nèi)大多企業(yè)當(dāng)中所用的立體倉庫還存在很大的差距。首先是硬件設(shè)備達(dá)不到要求，這樣就造成了效率慢，對于物流行業(yè)來說，倉儲作為重要組成部分之一，已經(jīng)越來越多的運用到物流中心。效率慢直接導(dǎo)致物流成本提高。</p><p>　　立體庫在國內(nèi)普及率與國外還有差距，首先是因為立體倉庫一次性投入較大，其運行所需的設(shè)備有叉車、電腦集成、

29、信息控制系統(tǒng)等都需要很高的成本：其次，制造企業(yè)很多都存在搬遷難的問題。</p><p>　　隨著我國制造業(yè)和物流業(yè)的迅速發(fā)展，自動化立體倉庫必將會收到廠商的更多關(guān)注，我國的自動化倉庫技術(shù)必將會有很大的發(fā)展，向發(fā)達(dá)國家靠攏。</p><p><b>　　2.3立體庫的外形</b></p><p>　　立體庫技術(shù)要求：倉位尺寸：220mm×

30、;280mm×220mm； 倉位數(shù)量：5列3層15個； 外形尺寸：1500mm×280mm×800mm；</p><p>　　立體庫主要是用來存放毛胚和加工好的零件的，因此立體庫設(shè)計成倉位格的樣子。每個單元格中放置一個貨物支撐板，板上設(shè)計一個托盤用以盛放毛胚及零件。形狀如圖2-1所示：</p>

31、<p><b>　　圖2-1 立體庫圖</b></p><p>　　2.4 立體庫各部分材料選擇</p><p>　　2.4.1 底座材料的選擇與外形設(shè)計</p><p>　　底座主要是固定立體庫的整體構(gòu)架和承載重量的，所以在材料方面主要選擇45號鋼，以保證強(qiáng)度。底座主要分為3部分焊接而成。</p><p>

32、;　　圖2-2 底座焊件1</p><p>　　圖2-3 底座焊件2</p><p>　　圖2-3 底座焊件3</p><p>　　最后底座的如圖2-4所示：</p><p><b>　　圖2-4 底座</b></p><p>　　2.4.2 立體庫主體的設(shè)計</p><p&g

33、t;　　立體庫在設(shè)計過程中主要考慮在易安裝，重量輕，成本底。綜合以上最終選擇了鋁型材。立體庫主體骨架是由PS-8-4040型材組裝起來的。型材如圖2-5所示：</p><p>　　圖2-5 PS-8-4040W鋁型材</p><p>　　立體庫主體設(shè)計高度是1400mm，需兩根長為1400mm的PS-8-4040W鋁型材，寬度設(shè)計是1500mm,需四根長為1500mm的PS-8-4040W

34、鋁型材。倉位部分由設(shè)計技術(shù)要求可進(jìn)行寬度及長度計算，所要求的倉位凈寬度為220×5=1100mm，凈高度為220×3=660mm。倉位需要做成單元格的形式，那倉位格也需要尺寸不同的型材。倉位是5×3，那就需要橫置10跟長為800mm的PS-8-4040W鋁型材，橫置20跟長為200的PS-8-4040W鋁型材。型材連接采用腳件加螺栓螺母連接。連接方式如圖2-5所示:</p><p>

35、　　圖2-6 型材連接圖</p><p>　　組裝后的立體庫的2維與3維圖如下所示:</p><p>　　圖2-7 立體庫2維圖</p><p>　　圖2-8 立體庫3維圖</p><p>　　2.4.3 托盤的設(shè)計</p><p>　　托盤主要是盛放毛胚或者零件的，托盤的外形要能夠滿足碼垛機(jī)機(jī)械爪搬運，還要能夠在立體

36、庫上能夠放置。托盤設(shè)計如下圖：</p><p><b>　　圖2-9 托盤</b></p><p>　　托盤承載物品重量在1KG左右，因此托盤的強(qiáng)度要求不高，可以采用ABS。根據(jù)毛胚及零件考慮托盤尺寸并統(tǒng)一，設(shè)計托盤尺寸為（長、寬、高）:240×180×52。</p><p>　　2.5 立體庫庫存能力及主要設(shè)備</p

37、><p>　　2.5.1 立體庫庫存能力計算</p><p>　　立體庫采用單貨位方式，每個倉位寬度為220mm，每個貨位長度為280mm，倉位高度為220mm.</p><p>　　立體庫為5列3層，共15個倉位。</p><p>　　貨架寬度為1260mm,高度為840mm.</p><p>　　2.5.2 主要設(shè)備&

38、lt;/p><p>　　立體庫主要配套設(shè)備有一臺4自由度碼垛機(jī)，用于取毛胚及存放零件。</p><p>　　第三章 流水線的設(shè)計</p><p>　　3.1 流水線的工作原理</p><p>　　3.1.1 流水線的工作原理及流程</p><p>　　傳送帶運動，第1對對射開關(guān)檢測到碼垛機(jī)運送毛胚時流水線停下。</p

39、><p>　　毛胚件放好后，發(fā)出信號流水線前進(jìn)。</p><p>　　毛胚件到第二對對射開關(guān)，發(fā)出信號流水線停下。</p><p>　　CCD顏色識別單元識別毛胚顏色，確定加工零件形狀。</p><p>　　檢測完畢，傳送帶繼續(xù)前進(jìn)，將毛胚件運送到流水線末端第四對對射開關(guān)，發(fā)出信號，傳送帶停下。</p><p>　　零件加

40、工完成后機(jī)械手將零件放在傳送帶上，第四對對射開關(guān)發(fā)出信號，PLC控制電機(jī)反轉(zhuǎn)。</p><p>　　零件到達(dá)第3對對射開關(guān)發(fā)出信號電機(jī)停下。</p><p>　　CCD檢測單元對加工好的零件進(jìn)行檢測，檢測完成發(fā)出信號，傳送帶前進(jìn)。</p><p>　　零件到達(dá)第一對對射開關(guān)，傳送帶停下。</p><p>　　流水線工作順序如下：</p&

41、gt;<p>　　傳送帶先是正轉(zhuǎn)，當(dāng)碼垛機(jī)將毛胚件運來，第一對對射開關(guān)檢測到發(fā)出信號，電機(jī)停下，碼垛機(jī)將毛胚件在傳送帶上放好之后，發(fā)出信號電機(jī)轉(zhuǎn)動。將毛胚件用到第二對對射開關(guān)處，第二對對射開關(guān)發(fā)出信號，電機(jī)再次停下，CCD顏色識別單元對毛胚件顏色進(jìn)行識別，以確定加工零件的形狀，識別完成發(fā)出信號，電機(jī)轉(zhuǎn)動，傳送帶將毛胚件運到第四對對射開關(guān)處，對射開關(guān)發(fā)出信號，電機(jī)停下。機(jī)械手將毛胚件拿到加工中心進(jìn)行加工。加工完成，機(jī)械手將零

42、件放到傳送帶上，第四對對射開關(guān)檢測到后發(fā)出信號，PLC控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，傳送帶將零件運送到第三對對射開關(guān)處，對射開關(guān)發(fā)出信號，電機(jī)停下。CCD尺寸對加工好的零件進(jìn)行尺寸檢測，檢測完畢發(fā)出信號。電機(jī)繼續(xù)反轉(zhuǎn)，將零件運送到第一對對射開關(guān)處，再次發(fā)出信號，電機(jī)停下碼垛機(jī)從傳送帶上將零件從傳送帶上將零件取下，如此循環(huán)下去。</p><p>　　根據(jù)流水線工作順序，可以畫出如圖3-1所示的流程圖：</p><

43、;p>　　圖3-1 流水線控制系統(tǒng)流程圖</p><p>　　3.2 電路中主要的元器件</p><p>　　3.2.1 對射開關(guān)原理及應(yīng)用</p><p>　　對射式光電開關(guān)由發(fā)射器和接收器組成，其工作原理是：通過發(fā)射器發(fā)出的光線直接進(jìn)入接收器，當(dāng)被檢測物體經(jīng)過發(fā)射器和接收器之前阻斷光線時，光電開關(guān)就產(chǎn)生開關(guān)信號。與反射式光電開關(guān)不同之處在于，前者是通過電-

44、光-電的轉(zhuǎn)換，而后者是通過介質(zhì)完成。對射式光電開關(guān)的特點在于：可辨別不透明的反光物體，有效距離大，不易受干擾，高靈敏度，高解析，高亮度，低功耗，響應(yīng)時間快，使用壽命長，無鉛，廣泛應(yīng)用于：投幣機(jī)，小家電，投幣機(jī)，自動感應(yīng)器，傳真機(jī)，掃描儀等設(shè)備上面。</p><p>　　3.2.2 CCD顏色尺寸檢測單元工作原理及應(yīng)用</p><p>　　CCD顏色尺寸識別單元原理是CCD圖像傳感器可直接將

45、光學(xué)信號轉(zhuǎn)換為模擬電流信號，電流信號經(jīng)過放大和模數(shù)轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)圖像的獲取、存儲、傳輸、處理和復(fù)現(xiàn)。其顯著特點是：1.體積小重量輕；2.功耗小，工作電壓低，抗沖擊與震動，性能穩(wěn)定，壽命長；3.靈敏度高，噪聲低，動態(tài)范圍大；4.響應(yīng)速度快，有自掃描功能，圖像畸變小，無殘像；5.應(yīng)用超大規(guī)模集成電路工藝技術(shù)生產(chǎn)，像素集成度高，尺寸精確。</p><p>　　流水線所使用的CCD顏色檢測單元包括光源、鏡頭、圖像采集卡、圖像

46、處理軟件和其它設(shè)備（支架、工作臺等）。能夠組成一個相對完整的視覺檢測開發(fā)系統(tǒng)，硬件之間應(yīng)匹配。通過圖像識別功能可檢測工件尺寸是否合格,圖像處理軟件能快速檢測用戶所規(guī)定工件的尺寸和位置偏差，精度為0.05mm。</p><p><b>　　技術(shù)參數(shù)如下：</b></p><p>　　CCD尺寸 1/3"　　 有效像素(K)子P440K同步系統(tǒng) 內(nèi)同步　　

47、掃描系統(tǒng) 2:1視頻輸出 1Vpp-75Ω解晰度（水平） 480Lines(Y/C480Lines)最低照度(Lux) 0.1Lux F1.2（AGC High）自動動增益控制(dB) ON=8~36 (Hl) 8~24 (LO) OFF=8信噪比(dB) 50灰度特性 γ≒0.45/1.0背光補(bǔ)償 ON/OFF自動電子快門 EI:OFF 1/50~1/1.</p><p>　　檢測幅面200*2

48、00mm，精度1mm。</p><p>　　3.2.3 PLC及其擴(kuò)展單元</p><p>　　圖3-2 歐姆龍PLC</p><p>　　選用歐姆龍PLC，其技術(shù)參數(shù)如下: </p><p>　　型號：CP1H-X40DT</p><p><b>　　輸入：24點</b></p>

49、<p>　　輸出：16點（晶體管）</p><p><b>　　高速計數(shù)器：4點</b></p><p>　　脈沖輸出：100KHz 2點 30KHz 2點</p><p><b>　　定時器：4096位</b></p><p><b>　　計數(shù)器：4096位</b>

50、;</p><p>　　內(nèi)部輔助繼電器：8192點</p><p>　　保持繼電器：8192點</p><p><b>　　輸入中斷：8點</b></p><p><b>　　脈沖捕捉輸：8點</b></p><p>　　8.1.3.2 PLC擴(kuò)展單元</p>

51、<p>　　型號：CPM1A-40EDR</p><p><b>　　輸入：24點</b></p><p>　　輸出：16點（繼電器）</p><p>　　3.3 流水線系統(tǒng)控制</p><p>　　3.3.1 流水線電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制</p><p>　　流水線的電機(jī)是通過變頻器控制的，以

52、實現(xiàn)節(jié)能調(diào)速，過流/過壓/過載保護(hù)。在此情況下實現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)接線方式為：PLC的兩個Y點接到電機(jī)正反轉(zhuǎn)的端子上，再將PLC的COM與變頻器的COM相接即可實現(xiàn)。</p><p>　　3.3.2 流水線電機(jī)停止/啟動控制</p><p>　　毛胚或者零件經(jīng)過光電對射開關(guān)時，對射開關(guān)將光信號轉(zhuǎn)換成電信號傳送給PLC，通過PLC控制其擴(kuò)展單元繼電器，切斷電機(jī)電源，這樣電機(jī)就停止轉(zhuǎn)動，傳送帶停下。

53、</p><p><b>　　3.4 流水線設(shè)計</b></p><p>　　3.4.1 流水線的設(shè)計要求</p><p>　　有效工作寬度：300mm； 有效工作高度：750mm； 有效工作長度：3000mm； 運行速度：5m/min～10m/min； 承載能力：5kg； 框架材質(zhì)：鋁合金型材框架。&l

54、t;/p><p>　　由以上參數(shù)可以看出，流水線的承重為5KG，承載的重量較輕所以選擇皮帶式流水線。流水線設(shè)計圖如下圖所示：</p><p>　　圖3-3 流水線設(shè)計圖</p><p>　　3.4.2 CCD顏色尺寸檢測單元支架設(shè)計</p><p>　　在本流水線中需要兩個支架，分別是CCD顏色識別單元支架與尺寸檢測單元支架。雖兩個檢測單元功能不

55、同但是支架是相同的。首先是材料的選擇，CCD檢測單元本身重量較輕，對材料強(qiáng)度要求不高。從安裝方便方面考慮，從之前立體庫的經(jīng)驗中我選擇了鋁型材，不僅能夠滿足要求而且重量輕方便與流水線安裝。鋁型材截面如下3-4圖所示：</p><p>　　圖3-4 PS-8-4040W鋁型材</p><p>　　流水線有效工作高度為750mm，支架的高度要能夠滿足CCD檢測單元可以獲得足夠好的視野，以減少檢測

56、誤差。CCD檢測單元設(shè)計參數(shù)如下：</p><p>　　總高度1400mm;</p><p><b>　　寬度250mm</b></p><p>　　CCD檢測單元與流水線傳送帶垂直距離150mm。</p><p>　　圖3-5 CCD檢測單元支架設(shè)計圖</p><p>　　檢測單元需固定在上圖的

57、支架上，因此我還設(shè)計了攝像頭固定件，如下圖所示：</p><p>　　圖3-6 CCD攝像頭固定件</p><p>　　3.4.3 對射開關(guān)</p><p>　　在流水線中設(shè)計有4對對射開關(guān)，它們發(fā)出信號用以控制電機(jī)停止和啟動。第一對對射開關(guān)是在碼垛機(jī)將毛胚件搬運過來時將傳送帶電機(jī)停下，碼垛機(jī)將毛胚件在傳送帶上放穩(wěn)。第二對對射開關(guān)放置在CCD顏色識別單元處，當(dāng)毛胚件

58、到達(dá)第二對對射開關(guān)處，電機(jī)停下CCD顏色識別單元對毛胚件進(jìn)行顏色識別。第三對對射開關(guān)安裝在CCD檢測單元處，加工好的零件到達(dá)此處，電機(jī)停，CCD尺寸檢測單元對零件尺寸進(jìn)行檢測。第四對對射開關(guān)也是用來停下電機(jī)的，當(dāng)毛胚件到達(dá)此處電機(jī)停止轉(zhuǎn)動，機(jī)械手將毛胚件從傳送帶上取下送到加功中心進(jìn)行加工。</p><p>　　流水線的運輸速度為5m/min，即83.3mm/s.因此在CCD尺寸顏色檢測單元處的對射開關(guān)位置設(shè)計需要

59、計算。從流水線電機(jī)運行了解到電機(jī)帶有抱閘從斷電到停止大概所需的時間很短，而CCD尺寸檢測單元的照射范圍為200×200。則電機(jī)斷電后零件和毛胚在流水線上移動的距離很短，因此對射開關(guān)放置在CCD尺寸顏色檢測單元下方即可。</p><p><b>　　第一對對射開關(guān)：</b></p><p><b>　　第二對對射開關(guān)：</b></p

60、><p><b>　　第三對對射開關(guān)：</b></p><p><b>　　第四對對射開關(guān)：</b></p><p>　　第四章 四自由度碼垛機(jī)</p><p>　　4.1 碼垛機(jī)的設(shè)計</p><p>　　碼垛機(jī)在整個柔性加工系統(tǒng)中扮演著“搬運工”的角色，主要是用來取毛胚件和存

61、放零件的。碼垛機(jī)所需要實現(xiàn)的具體動作是：水平移動到達(dá)指令的立體庫的單元格，然后機(jī)械爪上升，到達(dá)托盤的高度機(jī)械爪伸入托盤底部將托盤托起，然后機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)，水平移動到達(dá)流水線處，機(jī)械爪向下移動將托盤和毛胚件放到流水線上。</p><p>　　4.1.1 碼垛機(jī)的設(shè)計要求</p><p>　　行程范圍：X軸1.5*Z軸0.8*Y軸0.3m； 負(fù)載能力：1KG； 最大速度：X軸60m

62、m/s，Y軸100mm/s，Z軸 50mm/s；</p><p>　　定位精度：±1mm；</p><p>　　4.1.2 四自由度的實現(xiàn)</p><p>　　碼垛機(jī)中的四自由度為X、Y、Z軸的水平移動及機(jī)械爪的轉(zhuǎn)動。為了實現(xiàn)X、Y、Z三軸的水平移動我們選擇了三個線性滑臺立式使用以達(dá)到要求。機(jī)械爪的轉(zhuǎn)動是通</p><p>　　過電

63、機(jī)驅(qū)動聯(lián)軸器帶動轉(zhuǎn)動軸來實現(xiàn)機(jī)械爪的轉(zhuǎn)動。 </p><p>　　圖4-1 線性滑臺組合示意圖 </p><p>　　4.1.3 線性滑臺的選擇</p><p>　　直線滑臺主要組成由滾珠絲桿 直線導(dǎo)軌 鋁合金型材 滾珠絲桿支撐座 聯(lián)軸器 馬達(dá) 光電開關(guān)等組成： 　</p><p>　　滾珠絲杠是將回

64、轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運動的理想的產(chǎn)品。滾珠絲杠由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化成直線運動，這是滾珠螺絲的進(jìn)一步延伸和發(fā)展，這項發(fā)展的重要意義就是將軸承從滾動動作變成滑動動作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器?？稍诟哓?fù)載的情況下實現(xiàn)高精度的直線運動。</p><p>　　直線導(dǎo)軌 又稱滑軌、線性導(dǎo)軌、線性滑軌，用于直線往復(fù)運動場合，擁有比直線

65、軸承更高的額定負(fù)載， 同時可以承擔(dān)一定的扭矩，可在高負(fù)載的情況下實現(xiàn)高精度的直線運動.結(jié)構(gòu),精度高;精密級導(dǎo)軌板。</p><p>　　鋁合金型材 鋁合金型材滑臺外形美觀、設(shè)計合理、剛性好、性能可靠，是組合機(jī)床和自動線較理想的基礎(chǔ) 動力部件動態(tài)性能好.滑臺剛度高,熱變形小,進(jìn)給穩(wěn)定性高,從而保證了 加工狀態(tài)下（負(fù)荷下）的實際精度。</p><p>　　滾珠絲桿支撐座 選用的支撐座具有高剛性

66、、高精度的超小型角接觸球軸承，能獲得穩(wěn)定的回轉(zhuǎn)性能。使用深溝球軸承的內(nèi)部軸承中裝入了適量的鋰皂基潤滑脂，用特殊密封墊圈進(jìn)行密封，能直接安裝，長期使用。</p><p>　　伺服電機(jī) 使滑臺可以快速進(jìn)退。利用滾珠絲杠和線軌獲得較高的精度，直線滑臺可以用PLC控制，也可以直接利用機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。直線滑臺的運動速度、運動軌跡可以編程設(shè)置，實現(xiàn)各種運用需求。 </p><p>　　綜合滾

67、珠絲杠的線性滑臺具有精度高、質(zhì)量輕、可控制的優(yōu)點最終我選擇了滾珠絲杠的線性滑臺。按照設(shè)計要求繪制出圖紙如下圖所示：</p><p>　　圖4-2 線性滑臺組合設(shè)計圖</p><p>　　4.2 碼垛機(jī)各部分設(shè)計與安裝</p><p>　　為實現(xiàn)碼垛機(jī)的各項功能，碼垛機(jī)還需要以下配件：機(jī)械爪、底座、控制箱。</p><p>　　4.2.1 底座

68、的設(shè)計</p><p>　　底座的設(shè)計尤為重要，原因在于碼垛機(jī)不是單獨工作的，是要在整一個柔性加工系統(tǒng)中起著連接立體庫和碼垛機(jī)的重要作用，因此底座的高度需要滿足立體庫和碼垛機(jī)的工作尺寸的。此外底座還需要滿足固定線性滑臺所需要的穩(wěn)定性和剛度的指標(biāo)。</p><p>　　4.2.2 底座高度尺寸計算</p><p>　　流水線的工作尺寸為750mm；立體庫最低單元格的高

69、度為778mm,最高高度為1218mm。碼垛機(jī)高度尺寸如下圖：</p><p>　　圖4-3 線性滑臺高度尺寸</p><p>　　由以上尺寸可以得到在沒有底座的情況下可進(jìn)行如下計算：</p><p>　　最底工作高度：156+72+51（機(jī)械爪安裝高度）=279mmm</p><p>　　最大工作高度：279+660=939mm</p

70、><p>　　所需要底座高度的最小值為1218-939=279mm，但是為了底座的尺寸方便制造所以初選底座高度為350mm。對所選尺寸進(jìn)行校核：</p><p>　　加上底座后碼垛機(jī)工作最小高度：279+350=629mm<750mm</p><p>　　加上底座后碼垛機(jī)工作最小高度：939+350=1289mm>1218mm</p><

71、p>　　通過校核我們可以看出加上高度為350mm的底座后碼垛機(jī)的最小工作高度為639mm，要比流水線的工作尺寸750mm，立體庫最低單元格的高度778mm都要低；碼垛機(jī)最大工作高度為1289mm，比立體庫的最高單元格1218mm高，因此底座的高度為350mm是合理的。此時可得立體庫、碼垛機(jī)、流水線的裝配簡圖</p><p>　　圖4-4 高度裝配簡圖</p><p>　　4.2.3

72、底座設(shè)計方案及材料選擇</p><p>　　首先底座的設(shè)計主要考慮的是尺寸和與線性滑臺的裝配。尺寸有了，接下來就要考慮安裝了，在安裝之前我們首先來看看X方向線性滑臺底部的設(shè)計：</p><p>　　圖4-5 X方向滑臺底部設(shè)計圖</p><p>　　F處在底部有兩排，每排內(nèi)置有8個丁字型螺母，螺母需通過螺栓與底座連接固定。由于線性滑臺需固定的在底部，且內(nèi)置螺母較多假

73、如安裝是滑臺與整個底座安裝的話這樣難度是相當(dāng)大的，安裝不上也是可能的。為此在設(shè)計時我就想先用一塊鋼板通過螺栓螺母與線性滑臺連接起來，然后再將鋼板用螺栓螺母與底座主體部分固定起來這樣的話安裝難度大幅度降低，蓋板1采用45號鋼板。底座頂部蓋板如下圖所示：</p><p>　　圖4-6 底座與線性滑臺固定蓋板</p><p>　　既然底座的頂部是一塊鋼板的話，那其實底座可以設(shè)計成一個角鐵焊接成的

74、骨架，四周用鋼板與底座的骨架連接。底座骨架如下圖所示：</p><p><b>　　圖4-7 底座骨架</b></p><p>　　底座骨架四周用鋼板封起來就是一個完整的底座了。</p><p>　　4.3 碼垛機(jī)控制箱的設(shè)計</p><p>　　碼垛機(jī)控制箱好比碼垛機(jī)的心臟，這是這部分實現(xiàn)了碼垛機(jī)四個自由度的運動。完成

75、碼垛機(jī)的搬運工作的。</p><p>　　4.3.1 碼垛機(jī)控制箱位置擺放</p><p>　　在開始設(shè)計碼垛機(jī)之前首先要考慮這個控制箱到底要放在什么位置。假設(shè)將控制箱放在整個柔性制造系統(tǒng)外的一個地方，這樣的話做起來其實是很方便的，直接幾根線牽出來接上就可以了，但是這樣的話接線要牽出去整個系統(tǒng)看起來會比較亂，而且不夠節(jié)約場地。讓我們再回過頭來看看底座是怎么設(shè)計的，我們會注意到底座骨架部分是

76、角鐵焊接成的，在腳的部分有格子，我們可以把控制箱固定在這個位置。在箱體的外面設(shè)計控制插口和網(wǎng)口，就像臺式電腦主機(jī)一樣。如果控制箱出現(xiàn)故障的話，只要拔掉接線和網(wǎng)線控制箱就可以搬走進(jìn)行維修很是方便。</p><p>　　4.3.2 控制箱內(nèi)所需的電器元件</p><p>　　航空插座：碼垛機(jī)有四個自由度，所以需要四個步進(jìn)電機(jī)分別是三個線性滑臺的步進(jìn)電機(jī)和機(jī)械爪轉(zhuǎn)動所需的步進(jìn)電機(jī)，因此設(shè)計需四個

77、航空插座。每個步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動器需要需要接四根信號線，三個線性滑臺上安裝有位置傳感器，每個線性滑臺需要兩個即6根線，機(jī)械爪需要一個位置傳感器控制機(jī)械爪的零點位置。所以選用4個12芯的航空插座。</p><p>　　PLC：選用歐姆龍PLC，其技術(shù)參數(shù)如下: </p><p>　　型號：CP1H-X40DT</p><p><b>　　輸入：24點</b

78、></p><p>　　輸出：16點（晶體管）</p><p><b>　　高速計數(shù)器：4點</b></p><p>　　脈沖輸出：100KHz 2點 30KHz 2點</p><p><b>　　定時器：4096位</b></p><p><b>　　計數(shù)

79、器：4096位</b></p><p>　　內(nèi)部輔助繼電器：8192點</p><p>　　保持繼電器：8192點</p><p><b>　　輸入中斷：8點</b></p><p><b>　　脈沖捕捉輸：8點</b></p><p>　　繼電器：當(dāng)線性滑臺移動

80、位置到達(dá)位置傳感器的位置即設(shè)定的最大位移處，此時繼電器需要切斷步進(jìn)電機(jī)電源，所需4個繼電器。</p><p>　　開關(guān)電源：為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，PLC提供直流24V穩(wěn)壓電源。</p><p>　　4.3.3 控制箱外形設(shè)計及材料選擇</p><p>　　清楚了控制箱放置的位置和控制箱內(nèi)所需要放置的電器元件后，就可以開始電器元件的設(shè)計。首先是控制箱的材料的選擇，控制箱內(nèi)

81、放置的都是電器元件切重量不大，為滿足絕緣性能，可以選用塑料這樣的材料而且也可以滿足強(qiáng)度的要求。控制箱如下圖所示：圖紙中由于繼電器較小在控制箱中不好固定所以選擇用PCB板固定繼電器，再將繼電器固定在控制箱上，整個控制箱通過螺栓與底座固定。</p><p>　　圖4-8 碼垛機(jī)控制箱圖</p><p>　　4.4 機(jī)械抓的設(shè)計</p><p>　　機(jī)械爪主要的動作是轉(zhuǎn)

82、動，取到毛胚后機(jī)械抓旋轉(zhuǎn)90°；取到零件后機(jī)械抓反轉(zhuǎn)90°。以上就是機(jī)械抓要實現(xiàn)的運動。</p><p>　　爪的轉(zhuǎn)動的動力是通過步進(jìn)電機(jī)來實現(xiàn)的，電機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)軸，軸再帶動爪來轉(zhuǎn)動的。機(jī)械爪的下半部分設(shè)計如圖所示：</p><p>　　圖4-9 旋轉(zhuǎn)軸焊接件</p><p>　　圖中2是旋轉(zhuǎn)軸底座，3是整個機(jī)械爪與線性滑臺固定板，4是旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定

83、板，5是旋轉(zhuǎn)軸電機(jī)底座。各部分焊接而成，構(gòu)成固定的基本骨架。</p><p>　　裝上電機(jī)后，電機(jī)帶動聯(lián)軸器再通過聯(lián)軸器帶動轉(zhuǎn)動軸，軸再帶動爪轉(zhuǎn)動。聯(lián)軸器需要外購，轉(zhuǎn)動軸的設(shè)計如下圖：</p><p>　　圖4-10 旋轉(zhuǎn)軸圖</p><p>　　旋轉(zhuǎn)軸采用45號鋼，在這個轉(zhuǎn)動過程中轉(zhuǎn)矩不大能夠滿足強(qiáng)度要求。為了滿足機(jī)械爪轉(zhuǎn)動位置的精確軸的加工相對要求較高。<

84、/p><p>　　電機(jī)通過連軸器傳遞轉(zhuǎn)矩帶動轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，連軸器選擇的規(guī)格是MCGL-5-5，如下圖所示：</p><p>　　圖4-11 聯(lián)軸器圖</p><p>　　對于機(jī)械爪需要能夠穩(wěn)穩(wěn)地托住托盤。而且所托的毛胚件重量不會超過1KG，因此材料選擇45號鋼能夠滿足強(qiáng)度的需要。爪如下圖所示：</p><p>　　圖4-12 爪外形圖</p&

85、gt;<p>　　爪寬度為86mm能夠穩(wěn)穩(wěn)地托住托盤，厚度為9mm也能方便的伸入托盤底部。有以上主要零件之后機(jī)械爪就呼之欲出了。其裝配圖如下圖所示：</p><p>　　圖4-13 機(jī)械爪裝配圖</p><p>　　碼垛機(jī)各部分抖設(shè)計完成后就可以對整個碼垛機(jī)進(jìn)行裝配裝配圖如下圖所示：</p><p>　　圖4-14 碼垛機(jī)裝配圖</p>

86、<p>　　4.5 主要元器件介紹</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制

87、用的特種電機(jī)，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器：步進(jìn)電機(jī)的運行要有一電子裝置進(jìn)行驅(qū)動, 這種裝置就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器, 它是把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的角位移, 或者說: 控制系統(tǒng)每發(fā)一個脈沖信號, 通過驅(qū)動器就使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一步距角。所以步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比。所以，控制步進(jìn)脈沖信號的頻率，可以對電機(jī)精確調(diào)速；控制步

88、進(jìn)脈沖的個數(shù)，可以對電機(jī)精確定位目的。</p><p>　　第五章 外部控制系統(tǒng)</p><p>　　外部控制系統(tǒng)是控制整個系統(tǒng)和協(xié)調(diào)立體庫、碼垛機(jī)、流水線工作的。我在這里簡單介紹下。在流水線上，CCD顏色識別單元通過識別毛胚顏色發(fā)出信號給外部系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出指令給加工中心，由加工中心設(shè)置的尺寸對零件進(jìn)行加工。此外，CCD尺寸檢測單元在對零件尺寸檢測后發(fā)出指令給外部控制系統(tǒng)，外部控制系統(tǒng)控制

89、碼垛機(jī)，由碼垛機(jī)將零件放入指定位置。</p><p><b>　　總線控制系統(tǒng)組網(wǎng)圖</b></p><p>　　控制系統(tǒng)由1臺主控計算機(jī)、2臺計算機(jī)、2臺嵌入式運動控制器、2臺PLC組成。通過ProfiBus-DP總線同主控計算機(jī)控制中心做數(shù)據(jù)交換。</p><p>　　圖5-1 系統(tǒng)控制組網(wǎng)圖</p><p>　　實

90、驗安全保護(hù)系統(tǒng)（五級保護(hù)）由于該系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)動、移動、自動化的設(shè)備多，這對于建設(shè)一個國內(nèi)先進(jìn)的實驗室來說，實驗的安全保護(hù)系統(tǒng)是非常重要的，系統(tǒng)中設(shè)計了多層次多重保護(hù)措施。</p><p>　　機(jī)械保護(hù)：對存在危險性機(jī)械，碼垛機(jī)、六自由的機(jī)器人等設(shè)置有機(jī)械碰撞強(qiáng)行停止運行的措施。</p><p>　　電氣停止保護(hù)：對存在危險性機(jī)械，設(shè)置有危險設(shè)置緊急電氣停止保護(hù)措施，如碼垛機(jī)上下限位、軌道起點

91、、終點限位緊急電氣停止運行。</p><p>　　電氣減速運行保護(hù)：對運動機(jī)械在上述危險位置前設(shè)置有緊急減速運行開關(guān)，以便使碼垛機(jī)、四自由度串聯(lián)機(jī)器人在危險位置就提前減速運行。</p><p>　　區(qū)域性安全保護(hù)：碼垛機(jī)、四自由度機(jī)器人運行等區(qū)域，為避免產(chǎn)生危險后果，設(shè)置區(qū)域性報警、停止傳感器裝置，以便緊急停止運行中的設(shè)備。</p><p>　　人工緊急停止：在現(xiàn)場

92、管理人員附近設(shè)置人工緊急停止按鈕，一旦出現(xiàn)不安全預(yù)兆，可按下“緊?！卑粹o，緊急停止運行設(shè)備。</p><p><b>　　第六章 結(jié)束語</b></p><p>　　畢業(yè)設(shè)計是考驗我們大學(xué)這幾年來的所學(xué)，它要求我們將大學(xué)這幾年來所學(xué)到的知識能夠融會貫通、熟練應(yīng)用，并要求我能夠理論聯(lián)系實際，培養(yǎng)我們的綜合運用能力以及解決實際問題的能力。剛接到課題的時候，我們是一頭霧水，

93、不知道該如何下手。后來通過唐老師給我們的資料和一些仔細(xì)的講解，是我們對這個課題有了一個大體的理解。我們自己也在網(wǎng)上和圖書館學(xué)習(xí)了一些相關(guān)的知識，為下面的設(shè)計提供鋪墊，選擇控制系統(tǒng)是很重要的，在本次畢業(yè)設(shè)計中，涉及到了許多電與控制的內(nèi)容，我本來是偏機(jī)械的，對電方面了解的不是很多，在起初階段我遇到了很大的困難，因為里面涉及到步進(jìn)電機(jī)的控制，所以對于這一部分的控制搞不懂，后來在老師的幫助下，才知道在控制的很多知識。在搞清楚了對碼垛機(jī)運動控制后

94、，我才可以開始對碼垛機(jī)底座的設(shè)計和機(jī)械爪的設(shè)計。在設(shè)計過程中需要對于配合電器元件的擺放，剛開始我的方案是控制箱放在外部，經(jīng)唐老師的指導(dǎo)我才知道將控制箱放在底座中這樣不僅節(jié)約占地而且維修也比較方便，使得整個倉儲和運輸單元結(jié)構(gòu)也顯得很緊湊，最終完成了設(shè)計。</p><p>　　一個人要不斷否定自己，不斷戰(zhàn)勝自己、不斷超越自己、不斷完善自己，這樣才能不斷進(jìn)步，總之，通過此次畢業(yè)設(shè)計，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。不

95、僅進(jìn)一步學(xué)習(xí)了控制系統(tǒng)的一些重要知識，增強(qiáng)了自己動手的能力，而且，還讓自己學(xué)到了平時所學(xué)不到的東西，那就是——只要自己有信心，肯努力就一定能夠克服困難，做好任何事情都有可能。本次畢業(yè)設(shè)計我在畫圖方面收獲很大，也學(xué)到了了很多。之前畫圖有很多的不規(guī)范，尤其實在畫裝配圖的過程中，對于標(biāo)注我學(xué)到了很多。在畢業(yè)設(shè)計起初階段，唐老師會對我會的圖進(jìn)行細(xì)心的檢查，指出了我很多的問題，在標(biāo)注的規(guī)范和裝配公差上存在很大的問題。通過此次的畢業(yè)設(shè)計我得到了很大

96、的提高，在此謝謝唐老師指導(dǎo)和各位同學(xué)對我的幫助！</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]P柔性加工系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r 石玉良 沈陽自動車床研究所 110052</p><p>　　[2]柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)及發(fā)展趨勢 徐坤 黑龍江工程學(xué)院工程訓(xùn)練中心 150050</p><p>

97、　　[3]柔性制造系統(tǒng)及其運用 高紅 沈陽工程學(xué)院工程系 110136</p><p>　　[4]柔性制造技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢研究 中國石油開發(fā)技術(shù)有限公司 北京</p><p>　　[5]Simultaneous scheduling of machines and automated guided vehicles in flexible manufacturing systems

98、 using genetic algorithms I.A.Chaudhry S.Mahmood M.Shami</p><p>　　[6]PLC Controlling System of Transportation Manipulator and Simulation Debugging Weina Han, Liwei Liu，2005，20(3)：20-22</p><p>

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101、化概論/劉延林 編著 武漢：華中科技大學(xué)出版社 2001年10月</p><p>　　[14]我國FMS發(fā)展現(xiàn)狀 余勝海 社陀 制造技術(shù)與機(jī)床 1994 42—44</p><p>　　[15]國外柔性制造系統(tǒng)（FMS）發(fā)展情況 解冀生 組合機(jī)床于自動化加工技術(shù) 1984.02 [8]. 國內(nèi)外柔性制造技術(shù)發(fā)展趨勢 楊志毅 機(jī)械工業(yè)部第四設(shè)計研究院</p>

102、<p>　　[16]Simultaneous scheduling of machines and automated guided vehicles in flexible manufacturing systems using genetic algorithms I.A.Chaudhry S.Mahmood M.Shami</p><p><b>　　致 謝</b>

103、</p><p>　　本次畢業(yè)設(shè)計是在我們的指導(dǎo)老師------唐老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下順利完成的。他耐心的指導(dǎo)和認(rèn)真的工作態(tài)度，是值得我們學(xué)習(xí)的，從接到畢業(yè)設(shè)計的課題一直到現(xiàn)在的論文寫作，唐老師都始終給予我們細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。幾周以來，唐老師不僅在學(xué)業(yè)上給我們精心指導(dǎo)，同時還在思想、生活上給我們關(guān)懷，雖然我們和唐老師只有幾周的相處，但我們都很開心，在此謹(jǐn)向唐老師致以誠摯的謝意和崇高的敬意。在此，我還要