直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速課程設(shè)計(jì)

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直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速課程設(shè)計(jì)_第1頁(yè)

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文檔簡(jiǎn)介

1、　　課程設(shè) 計(jì) 報(bào) 告　　課程名稱：計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 　　設(shè)計(jì)題目：直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速　　院系：電氣信息學(xué)院　　班級(jí)：　　姓名：&l

2、t;/b>　　學(xué) 號(hào)：　　姓名：　　學(xué) 號(hào)：　　姓名：<

3、p>　　學(xué) 號(hào)：　　指導(dǎo)教師： 　　設(shè)計(jì)時(shí)間： 　　摘要　　在電氣時(shí)代的今天，電動(dòng)機(jī)在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、人

4、們?nèi)粘Ｉ钪衅鹬种匾淖饔谩Ｖ绷麟姍C(jī)是最常見(jiàn)的一種電機(jī)，在各領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。研究直流電機(jī)的控制和測(cè)量方法，對(duì)提高控制精度和響應(yīng)速度、節(jié)約能源等都具有重要意義。電機(jī)調(diào)速問(wèn)題一直是自動(dòng)化領(lǐng)域中比較重要的問(wèn)題之一。不同領(lǐng)域?qū)τ陔姍C(jī)的調(diào)速性能有著不同的要求，因此，不同的調(diào)速方法有著不同的應(yīng)用場(chǎng)合。　　為了提高直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)、靜態(tài)性能，通常采用閉環(huán)控制系統(tǒng)（主要包括單閉環(huán)、雙閉環(huán)）。而在對(duì)調(diào)

5、速指標(biāo)要求不高的場(chǎng)合，采用單閉環(huán)即可。閉環(huán)系統(tǒng)較之開(kāi)環(huán)系統(tǒng)能自動(dòng)偵測(cè)把輸出信號(hào)的一部分拉回到輸入端，與輸入信號(hào)相比較，其差值作為實(shí)際的輸入信號(hào)；能自動(dòng)調(diào)節(jié)輸入量，能提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。在對(duì)調(diào)速系統(tǒng)性能有較高要求的領(lǐng)域常利用直流電動(dòng)機(jī)，但直流電動(dòng)機(jī)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性不能滿足要求，可利用轉(zhuǎn)速單閉環(huán)提高穩(wěn)態(tài)精度。　　本次課程設(shè)計(jì)利用軟件定時(shí)方式采用Intel 8255A可編程外設(shè)接口芯片唐都TD-PITC 實(shí)

6、驗(yàn)系統(tǒng)上模擬直流電動(dòng)機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，A/D轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)模擬信號(hào)到數(shù)字信號(hào)的轉(zhuǎn)換，設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速的給定值，通過(guò)PWM方式可實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，LED燈顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速的大小狀態(tài)。　　關(guān)鍵字：閉環(huán)調(diào)速、inter 8255A、A/D轉(zhuǎn)換器、PWM、LED　　目錄

7、　　摘要　　1 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案……………………………………………………………3　　2 系統(tǒng)的組成及工作原理……………………………………………………………4　　2.1 8255工作原理……………………………………………………………4

8、;　　2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)原理………………………………………………………………5　　2.3 A/D轉(zhuǎn)換原理………………………………………………………………5　　2.4 LED燈的工作原理…………………………………………………………6　　2.5 實(shí)現(xiàn)兩位十進(jìn)制數(shù)的顯示…………………………………………………6</p

9、>　　3 硬件設(shè)計(jì)……………………………………………………………………………7　　3.1 接線圖………… …………………………………………………………7　　4 軟件設(shè)計(jì)……………………………………………………………………………8　　4.1 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)程序設(shè)計(jì)框圖…………………………………

10、…………………8　　4.2 主程序流程圖………………………………………………………………9　　4.3 程序清單…………………………………………………………………10　　5 調(diào)試及結(jié)果………………………………………………………………………21　　5.1 調(diào)試步驟………………

11、…………………………………………………21　　5.2結(jié)果分析……………………………………………………………………21　　5.2結(jié)論…………………………………………………………………………21　　參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………22　　1

12、控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案　　本設(shè)計(jì)是利用PC微機(jī)一臺(tái)、TD-PIT實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套實(shí)現(xiàn)對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)的應(yīng)用。　　編寫(xiě)程序，用ADC0809完成模擬信號(hào)到數(shù)字信號(hào)的轉(zhuǎn)換。輸入模擬信號(hào)有A/D轉(zhuǎn)換單元可調(diào)電位器提供的0~5V，將其轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號(hào)讀入累加器，做為控制電機(jī)的給定轉(zhuǎn)速。用8255的B口作為直流電機(jī)的控制信號(hào)輸出口，通過(guò)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋量的運(yùn)算，調(diào)節(jié)控制

13、信號(hào)，達(dá)到控制電機(jī)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的的作用。并將累加器中給定的轉(zhuǎn)速和當(dāng)前測(cè)量轉(zhuǎn)速顯示在屏幕上。再通過(guò)LED燈顯示出轉(zhuǎn)速的大小變化。　　整個(gè)程序設(shè)計(jì)過(guò)程分為基本功能實(shí)現(xiàn)階段，檢測(cè)程序階段，功能擴(kuò)展和功能驗(yàn)證及程序補(bǔ)充四個(gè)實(shí)驗(yàn)階段。　　基本功能實(shí)驗(yàn)階段，在“輕松編程”軟件中完成，主要完成各個(gè)子程序的調(diào)試；在檢測(cè)程序階段，在“輕松編程”軟件中通過(guò)編譯和鏈接，并反復(fù)檢查

14、沒(méi)有邏輯錯(cuò)誤；調(diào)試結(jié)果正確以后在進(jìn)行相應(yīng)的連接，將各個(gè)子模塊聯(lián)系起來(lái)功能擴(kuò)展及程序的補(bǔ)充，在實(shí)驗(yàn)室里完成，使用唐都硬件實(shí)驗(yàn)箱，用TDPIT來(lái)編程實(shí)現(xiàn)；功能驗(yàn)證階段,在實(shí)驗(yàn)室里完成。　　2 系統(tǒng)的組成及工作原理　　2.1 8255工作原理：　　本設(shè)計(jì)利用8255的A口作為輸出口，控制8個(gè)單色LED燈，來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速

15、的大小調(diào)節(jié)。　　并行接口是以數(shù)據(jù)的字節(jié)為單位與I/O設(shè)備或被控制對(duì)象之間傳遞信息，CPU和接口之間的數(shù)據(jù)傳遞總是并行的，即可以同時(shí)進(jìn)行傳遞8位，16位，32位等。8255可編程外圍接口芯片是具有A、B、C三個(gè)并行接口，+5V單電源供電，能在以下三種方式下工作：方式0—基本輸入/出方式、方式1—選通輸入/出方式、方式2—雙向選通工作方式。其控制字、內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖和引腳圖見(jiàn)圖1-1-1、圖1-1-2.&

16、lt;/p>　　圖2-1-1 8255控制字　　圖2-1-2 8255內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖和引腳圖　　2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)原理：　　PWM的占空比決定輸出到直流電機(jī)的平均電壓.　　PWM不是調(diào)節(jié)電流的.PWM的意思是脈寬調(diào)節(jié),也就是調(diào)節(jié)方波高電平和低電平的時(shí)

17、間比,一個(gè)20%占空比波形,會(huì)有20%的高電平時(shí)間和80%的低電平時(shí)間，而一個(gè)60%占空比的波形則具有60%的高電平時(shí)間和40%的低電平時(shí)間,占空比越大,高電平時(shí)間越長(zhǎng),則輸出的脈沖幅度越高,即電壓越高.如果占空比為0%,那么高電平時(shí)間為0,則沒(méi)有電壓輸出.如果占空比為100%,那么輸出全部電壓. 所以通過(guò)調(diào)節(jié)占空比,可以實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)輸出電壓的目的,而且輸出電壓可以無(wú)級(jí)連續(xù)調(diào)節(jié).　　在使用PWM控

18、制的直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)中，PWM控制有兩種方式： 　?。?）使用PWM信號(hào)，控制三極管的導(dǎo)通時(shí)間，導(dǎo)通的時(shí)間越長(zhǎng)，那么做功的時(shí)間越長(zhǎng)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速就越高（2）使用PWM控制信號(hào)控制三極管導(dǎo)通時(shí)間，改變控制電壓高低來(lái)實(shí)現(xiàn) 　　直流電機(jī)單元由DC12V、1.1W的直流電機(jī)，小磁鋼，霍爾元件及輸出電路構(gòu)成。PWM示意圖如圖2-2-1所示。通過(guò)調(diào)節(jié)T1的脈沖寬度

19、，改變T1的占空比，從而改變輸出，達(dá)到改變直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的　　圖2-2-1 PWM示意圖　　利用8255的PB0產(chǎn)生脈沖信號(hào)作為控制量，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。霍爾測(cè)速元件輸出的脈沖信號(hào)記錄電機(jī)轉(zhuǎn)速構(gòu)成反饋量。在參數(shù)給定的情況下，經(jīng)PID運(yùn)算，電機(jī)可在控制量的作用下，按PC機(jī)累加器給定的轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)。通過(guò)PC的0號(hào)通道，設(shè)置為輸出1ms方波，作為采樣時(shí)鐘

20、，PB0產(chǎn)生PWM脈沖計(jì)時(shí)及轉(zhuǎn)速累加，系統(tǒng)總線上INTR中斷用于測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速。　　2.3 A\D轉(zhuǎn)換原理　　圖2-3-1 ADC0809外部管腳圖　　本設(shè)計(jì)用ADC0809完成模擬信號(hào)到數(shù)字信號(hào)的轉(zhuǎn)換。輸入模擬信號(hào)有A/D轉(zhuǎn)換單元可調(diào)電位器提供的0~5V，將其轉(zhuǎn)換后的數(shù)字信號(hào)讀入累加器，做為控制電機(jī)的給定轉(zhuǎn)速。&

21、lt;/p>　　2.4 LED燈的工作原理：　　LED燈顯示器有8個(gè)單色發(fā)光二極管構(gòu)成，在共陽(yáng)極接法中，各二極管的陽(yáng)極被連在一起，使用的時(shí)候要將它與+5V項(xiàng)鏈，而把各段的陰極連到器件的相應(yīng)引腳上。當(dāng)某的LED燈的引腳為低電平的時(shí)候，該燈工作。圖2-4-1 LED燈管腳圖　　通過(guò)8255的A口信號(hào)

22、作為輸入信號(hào)，控制各燈的工作狀態(tài)。　　來(lái)顯示出此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速的大小變化。　　1.5 實(shí)現(xiàn)兩位十進(jìn)制數(shù)的顯示：　　在計(jì)算機(jī)中，對(duì)數(shù)字的輸入和輸出是用二進(jìn)制進(jìn)行的，而在計(jì)算機(jī)內(nèi)部十進(jìn)制數(shù)要轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制來(lái)表示，要實(shí)現(xiàn)兩位十進(jìn)制數(shù)的顯示，必須將他們轉(zhuǎn)換為目前最普遍使用的字符編碼ASCII碼。<

23、p>　　本設(shè)計(jì)中通過(guò)作除法，即拆分法，將兩位十進(jìn)制AB轉(zhuǎn)換為A*10+B的形式，再通過(guò)A+30H與B+30H來(lái)轉(zhuǎn)換為ASCII碼，若溢出，加7運(yùn)算。　　3 硬件設(shè)計(jì)　　3.1 接線圖：　　圖3-1-1 A\D轉(zhuǎn)換接線圖</p

24、>　　ADC轉(zhuǎn)換單元中，D0-D7分別與系統(tǒng)總線的XD0-XD7對(duì)應(yīng)相連，WR、RD、CLK分別與系統(tǒng)總線的XIOW、XIOR、CLK相連，片選引腳與系統(tǒng)IOY0相連，A、B、C接地，IN0接+5V直流電壓源，如圖 3-1-1所示。 　　圖3-1-2 直流電機(jī)閉環(huán)接線圖<p&

25、gt;　　直流電機(jī)閉環(huán)接線中，8255芯片的A口作為輸出信號(hào)與LED燈項(xiàng)連，即PA0-PA7與系統(tǒng)總線的XD0-XD7相連,同時(shí)與ADC0809的D0-D7相連；B口的PB0作為直流電機(jī)控制信號(hào)輸出口，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路A口，與直流電機(jī)相連驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；片選信號(hào)線接系統(tǒng)的IOY1，讀寫(xiě)信號(hào)線分別對(duì)應(yīng)系統(tǒng)的XIO、RXIOW相連，其中，系統(tǒng)的中斷INTR引腳用于測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速與直流電機(jī)的HR引腳相連。<

26、;b>　　4 軟件詳細(xì)設(shè)計(jì)　　4.1 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)程序設(shè)計(jì)框圖：　　轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)主程序圖（b）測(cè)速中斷處理程序圖　?。╟）定時(shí)采樣中斷處理程序圖　　圖4-1-1轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)程序設(shè)計(jì)框圖<p&

27、gt;　　4.2 主程序流程圖：　　圖4-2-1主程序流程圖　　4.3 程序清單：　　根據(jù)主程序流程圖和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)設(shè)計(jì)框圖寫(xiě)出相應(yīng)程序，在“輕松編程”軟件中完成各個(gè)子程序的調(diào)試；通過(guò)編譯和鏈接，并反復(fù)檢查沒(méi)有邏輯錯(cuò)誤；調(diào)試結(jié)果正確以后在進(jìn)行相應(yīng)的連接，將各個(gè)子模塊聯(lián)系起來(lái)，由于

28、自己不具備硬件資源，所以調(diào)試的時(shí)候只能檢查程序本身的錯(cuò)誤，經(jīng)過(guò)調(diào)試能顯示各個(gè)子程序的功能，同時(shí)嵌套有延時(shí)子程序，方便程序的調(diào)用，端口地址的選擇與確定，在實(shí)驗(yàn)室里完成，具體程序設(shè)計(jì)如下：　　INTR_IVADD EQU 0038H ;INTR對(duì)應(yīng)的中斷矢量地址　　INTR_OCW1 EQU 21H ;INTR對(duì)

29、應(yīng)PC機(jī)內(nèi)部8259的OCW1地址　　INTR_OCW2 EQU 20H ;INTR對(duì)應(yīng)PC機(jī)內(nèi)部8259的OCW2地址　　INTR_IM EQU 0BFH ;INTR對(duì)應(yīng)的中斷屏蔽字　　PCI_INTCSR EQU 0CC38H ;PCI卡

30、中斷控制寄存器地址　　IOY0 EQU 0600H ;片選IOY0對(duì)應(yīng)的端口始地址　　IOY1 EQU 0640H ;片選IOY0對(duì)應(yīng)的端口始地址　　MY8255_A EQU IOY0+00H*4 ;8255的A口地址</p&g

31、t;　　MY8255_B EQU IOY0+01H*4 ;8255的B口地址　　MY8255_C EQU IOY0+02H*4 ;8255的C口地址　　MY8255_MODE EQU IOY0+03H*4 ;8255的控制寄存器地址　　AD0809

32、 EQU IOY1+00H ;AD0809的端口地址　　STACK1 SEGMENT STACK　　DW 64 DUP(?)　　TOP LABEL WORD　　STACK1 ENDS<p&

33、gt;　　DATA SEGMENT　　TABLE1 DB 'Assumed Fan Speed:(/s)',0AH,0DH,'$' ;字符串變量　　TABLE2 DB 'Current Fan Speed:(/s)',0AH,0DH,'$' ;字符串變量&l

34、t;/p>　　ENT DB 0AH,0DH,'$' ;換行，回車(chē)　　CS_BAK DW ? ;保存INTR原中斷處理程序入口段地址的變量　　IP_BAK DW ? ;保存INTR原中斷處理程序入口偏移地址的變量　　IM_B

35、AK DB ? ;保存INTR原中斷屏蔽字的變量　　CS_BAK1 DW ? ;保存定時(shí)器0中斷處理程序入口段地址的變量　　IP_BAK1 DW ? ;保存定時(shí)器0中斷處理程序入口偏移地址的變量　　IM_BAK1 DB ? ;保存定時(shí)器0中斷屏蔽字的變量&

36、lt;/p>　　TS DB 14H ;采樣周期　　SPEC DW 55 ;轉(zhuǎn)速給定值　　IBAND DW 0060H ;積分分離值　　KPP DW 1060H

37、 ;比例系數(shù)　　KII DW 0010H ;積分系數(shù)　　KDD DW 0020H ;微分系數(shù)　　YK DW ?　　CK DB ?<

38、;p>　　VADD DW ?　　ZV DB ?　　ZVV DB ?　　TC DB ?　　FPWM DB ?　　CK_1 D

39、B ?　　EK_1 DW ?　　AEK_1 DW ?　　BEK DW ?　　AAAA DB ?　　VAA DB ?<

40、p>　　BBB DB ?　　VBB DB ?　　MARK DB ?　　R0 DW ?　　R1 DW ?　　R2 DW ?</p&g

41、t;　　R3 DW ?　　R4 DW ?　　R5 DW ?　　R6 DW ?　　R7 DB ?　　R8 DW ?

42、　　DATA ENDS　　CODE SEGMENT　　ASSUME CS:CODE,DS:DATA　　START: MOV AX,DATA　　MOV DS,AX<p

43、>　　MOV DX,OFFSET TABLE1 ;顯示字符串1　　MOV AH,09H　　INT 21H　　MOV AX,SPEC ;顯示給定值　　CALL DECSHOW&

44、lt;/p>　　MOV DX,OFFSET ENT ;回車(chē)，換行　　MOV AH,09H　　INT 21H　　MOV DX,OFFSET TABLE2 ;顯示字符串2

45、　MOV AH,09H　　INT 21H　　CLI　　MOV AX,0000H　　MOV ES,AX　　MOV DI,0020H&l

46、t;/p>　　MOV AX,ES:[DI]　　MOV IP_BAK1,AX ;保存定時(shí)器0中斷處理程序入口偏移地址　　MOV AX,OFFSET TIMERISR　　MOV ES:[DI],AX ;設(shè)置實(shí)驗(yàn)定時(shí)中斷處理程序入口偏移地址&

47、lt;/p>　　ADD DI,2　　MOV AX,ES:[DI]　　MOV CS_BAK1,AX ;保存定時(shí)器0中斷處理程序入口段地址　　MOV AX,SEG TIMERISR　　MOV

48、 ES:[DI],AX ;設(shè)置實(shí)驗(yàn)定時(shí)中斷處理程序入口段地址　　IN AL,21H　　MOV IM_BAK1,AL ;保存INTR原中斷屏蔽字　　AND AL,0F7H　　OUT 21H,AL ;打開(kāi)定時(shí)

49、器0中斷屏蔽位　　MOV DX,PCI_INTCSR ;初始化PCI卡中斷控制寄存器　　MOV AX,1F00H ;向PCI_INTCSR中寫(xiě)入003F1F00H　　OUT DX,AX　　ADD D

50、X,2　　MOV AX,003FH　　OUT DX,AX　　MOV DI,INTR_IVADD　　MOV AX,ES:[DI]　　MOV IP_BAK,AX ;保存I

51、NTR原中斷處理程序入口偏移地址　　MOV AX,OFFSET MYISR　　MOV ES:[DI],AX ;設(shè)置當(dāng)前中斷處理程序入口偏移地址　　ADD DI,2　　MOV AX,ES:[DI]&l

52、t;p>　　MOV CS_BAK,AX ;保存INTR原中斷處理程序入口段地址　　MOV AX,SEG MYISR　　MOV ES:[DI],AX ;設(shè)置當(dāng)前中斷處理程序入口段地址　　MOV DX,INTR_OCW1<p&g

53、t;　　IN AL,DX　　MOV IM_BAK,AL ;保存INTR原中斷屏蔽字　　AND AL,INTR_IM　　OUT DX,AL ;打開(kāi)INTR的中斷屏蔽位　　MOV VADD,0000

54、H ;變量的初始化　　MOV ZV,00H　　MOV ZVV,00H　　MOV CK,00H　　MOV YK,0000H　　MOV CK_1,00H

55、　　MOV EK_1,0000H　　MOV AEK_1,0000H　　MOV BEK,0000H　　MOV BBB,00H　　MOV VBB,00H

56、　　MOV R0,0000H　　MOV R1,0000H　　MOV R2,0000H　　MOV R3,0000H　　MOV R4,0000H　　MOV R5,

57、0000H　　MOV R6,0000H　　MOV R7,00H　　MOV R8,0000H　　MOV MARK,00H　　MOV FPWM,01H

58、　　MOV AAAA,7FH　　MOV VAA,7FH　　MOV TC,00H　　MOV AL,80H ;初始化8255　　MOV DX,MY8255_MODE

59、　　OUT DX,AL　　MOV AL,00H　　MOV DX,MY8255_B　　OUT DX,AL　　MOV DX,MY8255_A　　OUT

60、 DX,AL　　MOV DX,PC8254_MODE ;初始化PC機(jī)定時(shí)器0，定時(shí)1ms　　MOV AL,36H　　OUT DX,AL　　MOV DX,PC8254_COUNT0

61、　　MOV AL,8FH　　OUT DX,AL　　MOV AL,04H　　OUT DX,AL　　STI　　M1: MOV

62、 AL,TS ;判斷采樣周期到否？　　SUB AL,TC　　JNC M1 ;沒(méi)到則繼續(xù)等待　　MOV TC,00H ;采樣周期到，將采樣周期變量清0　　MOV AL,ZVV&

63、lt;/p>　　MOV AH,00H　　MOV YK,AX ;得到反饋量YK　　LOOP1: MOV DX,AD0809 ;啟動(dòng)A/D轉(zhuǎn)換　　OUT DX,AL　　CALL

64、 DALLY　　MOV DX,AD0809 ;讀出轉(zhuǎn)換結(jié)果　　IN AL,DX　　MOV DX,MY8255_A ;將結(jié)果顯示于LED　　OUT DX,AL　　MOV

65、 BL,AL　　MOV BH,AL　　CALL PID ;調(diào)用PID子程序，得到控制量CK　　MOV AL,CK ;把控制量轉(zhuǎn)化成PWM輸出　　SUB AL,80H&l

66、t;p>　　JC IS0　　MOV AAAA,AL　　JMP COU　　IS0: MOV AL,10H ;電機(jī)的啟動(dòng)值不能低于10H　　MOV AAAA,AL<p

67、>　　COU: MOV AL,7FH　　SUB AL,AAAA　　MOV BBB,AL　　MOV AX,YK ;將反饋值YK送到屏幕顯示　　CALL DECSHOW<

68、;p>　　MOV DL,0DH ;回車(chē)　　MOV AH,02H　　INT 21H　　MOV AH,1 ;判斷是否有按鍵按下　　INT 16H

69、　　JZ M1 ;無(wú)按鍵則跳回繼續(xù)等待，有則退出　　EXIT: CLI　　MOV AL,00H ;退出時(shí)停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)　　MOV DX,MY8255_B　　OUT DX,AL

70、　　MOV DX,PC8254_MODE ;恢復(fù)PC機(jī)定時(shí)器0狀態(tài)　　MOV AL,36H　　OUT DX,AL　　MOV DX,PC8254_COUNT0　　MOV AL

71、,00H　　OUT DX,AL　　MOV AL,00H　　OUT DX,AL　　MOV DX,PCI_INTCSR ;恢復(fù)PCI卡中斷控制寄存器　　MOV

72、 AX,0000H　　OUT DX,AX　　MOV AX,0000H ;恢復(fù)INTR原中斷矢量　　MOV ES,AX　　MOV DI,INTR_IVADD　　MOV

73、 AX,IP_BAK ;恢復(fù)INTR原中斷處理程序入口偏移地址　　MOV ES:[DI],AX　　ADD DI,2　　MOV AX,CS_BAK ;恢復(fù)INTR原中斷處理程序入口段地址　　MOV ES:[DI],

74、AX　　MOV DX,INTR_OCW1 ;恢復(fù)INTR原中斷屏蔽寄存器的屏蔽字　　MOV AL,IM_BAK　　OUT DX,AL　　MOV DI,0020H

75、　　MOV AX,IP_BAK1 ;恢復(fù)定時(shí)器0中斷處理程序入口偏移地址　　MOV ES:[DI],AX　　ADD DI,2　　MOV AX,CS_BAK1 ;恢復(fù)定時(shí)器0中斷處理程序入口段地址　　MOV E

76、S:[DI],AX　　MOV AL,IM_BAK1　　OUT 21H,AL ;恢復(fù)屏蔽字　　STI　　MOV AX,4C00H　　INT

77、 21H　　MYISR PROC NEAR ;系統(tǒng)總線INTR中斷處理程序　　PUSH AX　　PUSH CX　　PUSH DX　　MOV AX,DATA<

78、;/p>　　MOV DS,AX　　MOV AL,MARK　　CMP AL,01H　　JZ IN1　　MOV MARK,01H　　JMP

79、 IN2　　IN1: MOV MARK,00H ;計(jì)算轉(zhuǎn)速　　VV: MOV DX,0000H　　MOV AX,03E8H　　MOV CX,VADD　　CMP

80、 CX,0000H　　JZ MM1　　DIV CX　　MM: MOV ZV,AL　　MOV VADD,0000H　　MM1: MOV AL,ZV</p&g

81、t;　　MOV ZVV,AL　　IN2: MOV DX,PCI_INTCSR ;清PCI卡控制寄存器標(biāo)志位　　SUB DX,19H　　IN AL,DX　　MOV DX

82、,PCI_INTCSR　　ADD DX,2　　MOV AX,003FH　　OUT DX,AX　　MOV DX,INTR_OCW2 ;向PC機(jī)內(nèi)部8259發(fā)送中斷結(jié)束命令<p

83、>　　MOV AL,20H　　OUT DX,AL　　MOV AL,20H　　OUT 20H,AL　　POP DX　　POP CX

84、　　POP AX　　IRET　　MYISR ENDP　　TIMERISR PROC NEAR ;PC機(jī)定時(shí)器0中斷處理程序　　PUSH AX&

85、lt;p>　　PUSH CX　　PUSH DX　　MOV AX,DATA　　MOV DS,AX　　INC TC ;采樣周期變量加1　　CALL

86、 KJ　　CLC　　CMP MARK,01H　　JC TT1　　INC VADD　　CMP VADD,0700H ;轉(zhuǎn)速值溢出，賦極值&l

87、t;/p>　　JC TT1　　MOV VADD,0700H　　MOV MARK,00H　　TT1: MOV AL,20H ;中斷結(jié)束，發(fā)EOI命令　　OUT 20H,AL

88、　　POP DX　　POP CX　　POP AX　　IRET　　TIMERISR ENDP　　KJ PROC

89、 NEAR ;PWM子程序　　PUSH AX　　CMP FPWM,01H ;PWM為1，產(chǎn)生PWM的高電平　　JNZ TEST2　　CMP VAA,00H

90、　JNZ ANOT0　　MOV FPWM,02H　　MOV AL,BBB　　CLC　　RCR AL,01H　　MOV VBB,AL&

91、lt;/p>　　JMP TEST2　　ANOT0: DEC VAA　　MOV AL, 01H ;PB0=1 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)　　MOV DX, MY8255_B　　OUT DX,AL

92、　　TEST2: CMP FPWM,02H ;PWM為2，產(chǎn)生PWM的低電平　　JNZ OUTT　　CMP VBB,00H　　JNZ BNOTO　　MOV FPW

93、M,01H　　MOV AL,AAAA　　CLC　　RCR AL,01H　　MOV VAA,AL　　JMP OUTT<

94、;p>　　BNOT0: DEC VBB　　MOV AL,00H ;PB0=0 電機(jī)停止　　MOV DX,MY8255_B　　OUT DX,AL　　OUTT: POP AX

95、　　RET　　KJ ENDP　　PID: MOV AX,BX ;PID子程序　　SUB AX,YK ;求偏差EK　　MOV

96、 R0,AX　　MOV R1,AX　　SUB AX,EK_1　　MOV R2,AX　　SUB AX,AEK_1 ;求BEK　　MOV BEK,AX<

97、/p>　　MOV R8,AX　　MOV AX,R1 ;求偏差變化量AEK　　MOV EK_1,AX　　MOV AX,R2　　MOV AEK_1,AX

98、　　TEST R1,8000H　　JZ EK1 ;若偏差EK為正數(shù)，則不需要求補(bǔ)碼　　NEG R1 ;若偏差EK為負(fù)數(shù)，則求偏差EK的補(bǔ)碼　　EK1: MOV AX,R1 ;判斷偏差EK是否在積分分離

99、值的范圍內(nèi)　　SUB AX,IBAND　　JC II ;在積分分離值范圍內(nèi)，則跳轉(zhuǎn)到II，計(jì)算積分項(xiàng)　　MOV R3,00H ;若不在積分分離值范圍內(nèi)，則將積分項(xiàng)清0　　JMP DDD

100、 ;計(jì)算微分項(xiàng)　　II: MOV AL,TS ;計(jì)算積分項(xiàng)，結(jié)果放在R3變量中(R3=EK*TS/KII)　　MOV AH,00H ;其中TS和KII均為正數(shù)，所以R3的正負(fù)由EK決定　　MOV CX,R1

101、　　MUL CX　　MOV CX,KII　　DIV CX　　MOV R3,AX　　TEST R0,8000H ;判斷積分項(xiàng)的正負(fù)　　JZ DDD

102、 ;為正數(shù)，則跳轉(zhuǎn)去計(jì)算微分項(xiàng)　　NEG R3 ;為負(fù)數(shù)，則將積分項(xiàng)的結(jié)果求補(bǔ)碼　　DDD: TEST BEK,8000H ;判斷BEK的正負(fù)　　JZ DDD1 ;為正數(shù)，則BEK不變　　N

103、EG BEK ;為負(fù)數(shù)，則求BEK的補(bǔ)碼　　DDD1: MOV AX,BEK ;計(jì)算微分項(xiàng)(R4=KDD*BEK/8TS)　　MOV CX,KDD　　MUL CX　　PUSH AX<

104、;/p>　　PUSH DX　　MOV AL,TS　　MOV AH,00H ;將微分項(xiàng)縮小8倍，防止溢出　　MOV CX,0008H　　MUL CX<

105、;p>　　MOV CX,AX　　POP DX　　POP AX　　DIV CX　　MOV R4,AX　　TEST R8,8000H ;判斷微分項(xiàng)的正負(fù)

106、　　JZ DD1 ;為正數(shù)，則結(jié)果不需要求補(bǔ)碼　　NEG R4 ;為負(fù)數(shù)，則微分項(xiàng)結(jié)果R4求補(bǔ)碼　　DD1: MOV AX,R3 ;積分項(xiàng)和微分項(xiàng)相加，結(jié)果放在R5變量中　　ADD

107、 AX,R4　　MOV R5,AX　　JO L9 ;判斷溢出　　L2: MOV AX,R5　　ADD AX,R2　　MOV R6,AX

108、 ;R6=R5+R2=積分項(xiàng)+微分項(xiàng)+AEK　　JO L3　　L5: MOV AX,R6 ;計(jì)算KPP*R6　　MOV CX,KPP　　IMUL CX　　MOV

109、 CX,1000H　　IDIV CX　　MOV CX,AX　　RCL AH,01H ;判斷溢出，溢出賦極值　　PUSHF　　RCR

110、 AL,01H　　POPF　　JC LLL1　　CMP CH,00H　　JZ LLL2　　MOV AL,7FH&l

111、t;p>　　JMP LLL2　　LLL1: CMP CH,0FFH　　JZ LLL2　　MOV AL,80H　　LLL2: MOV R7,AL ;CK=CK_1+CK

112、　　ADD AL,CK_1　　JO L8　　L18: MOV CK_1,AL　　ADD AL,80H　　MOV CK,AL　　R

113、ET　　L8: TEST R7,80H ;CK溢出處理程序　　JNZ L17　　MOV AL,7FH ;若為正溢出，則賦給正極值7FH　　JMP L18<

114、p>　　L17: MOV AL,80H ;若為負(fù)溢出，則賦給賦極值80H　　JMP L18　　L9: TEST R3,8000H　　JNZ L1　　MOV R5,7FFFH ;若為正溢出，

115、則賦給正極值7FFFH　　JMP L2　　L1: MOV R5,8000H ;若為負(fù)溢出，則賦給負(fù)極值8000H　　JMP L2　　L3: TEST R2,8000H　　JN

116、Z L4　　MOV R6,7FFFH　　JMP L5　　L4: MOV R6,8000H　　JMP L5　　DALLY PROC NEAR ;

117、軟件延時(shí)子程序　　PUSH CX　　PUSH AX　　MOV CX,4000H　　D1: MOV AX,0600H　　D2: DEC AX<

118、p>　　JNZ D2　　LOOP D1　　POP AX　　POP CX　　RET　　DALLY ENDP<p

119、>　　DECSHOW PROC NEAR ;完成兩位十進(jìn)制數(shù)顯示子程序　　MOV DX,0　　MOV BX,10 ;計(jì)算AX/10　　DIV BX　　ADD AL,30H

120、 ;商+30H，即為十位數(shù)ASCII碼　　MOV AH,0EH　　INT 10H　　ADD DL,30H ;余+30H，即為個(gè)位數(shù)ASCII碼　　MOV AH,2　　INT

121、 21H　　RET　　DECSHOW ENDP　　CODE ENDS　　END START　　5 調(diào)試及結(jié)果

122、;　　5.1 調(diào)試步驟：　?。?）確認(rèn)從PC機(jī)引出的兩根扁平電纜已經(jīng)連接在平臺(tái)上。　　（2）首先運(yùn)行CHECK程序，查看I/O空間始地址。　　（3）利用查出的地址編寫(xiě)程序，然后編譯連接。　?。?）參照接線圖連接電

123、路。　?。?）運(yùn)行程序，調(diào)節(jié)電位器的大小，觀察電機(jī)的運(yùn)行情況以及顯示在屏幕上的結(jié)果和LED燈的變化。　　5.2 結(jié)果分析：　　A/D實(shí)現(xiàn)模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，通過(guò)電位器調(diào)節(jié)輸入電壓（0~5V），改變輸出的數(shù)字信號(hào)，進(jìn)而改變8255的給定信號(hào)（給定轉(zhuǎn)速），即通過(guò)改變PB0通道

124、輸出方波的占空比，實(shí)現(xiàn)PWM調(diào)速，改變脈沖的寬度。　　若占空比越大,高電平時(shí)間越長(zhǎng),則輸出的脈沖幅度越高,即電壓越高.根據(jù)直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性，電機(jī)轉(zhuǎn)速與電壓呈正比變化。　　基本功能實(shí)驗(yàn)階段，在“輕松編程”軟件中完成，主要完成各個(gè)子程序的調(diào)試；在檢測(cè)程序階段，在“輕松編程”軟件中通過(guò)編譯和鏈接，并反復(fù)檢查沒(méi)有邏輯錯(cuò)誤；調(diào)試結(jié)果正確以后在進(jìn)行相應(yīng)的連接，將

125、各個(gè)子模塊聯(lián)系起來(lái)，由于自己不具備硬件資源，所以調(diào)試的時(shí)候只能檢查程序本身的錯(cuò)誤，經(jīng)過(guò)調(diào)試能顯示各個(gè)子程序的功能，同時(shí)嵌套有延時(shí)子程序，方便程序的調(diào)用，而端口地址的選擇與確定，只能在實(shí)驗(yàn)室里完成，功能擴(kuò)展及程序的補(bǔ)充，在實(shí)驗(yàn)室里完成，使用唐都硬件實(shí)驗(yàn)箱，用TDPIT來(lái)編程實(shí)現(xiàn)，實(shí)驗(yàn)的過(guò)程中，注意端口地址，要與硬件實(shí)驗(yàn)箱上的匹配；功能驗(yàn)證階段，實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)已經(jīng)編好的程序仍存在問(wèn)題，其中菜單顯示和A/D轉(zhuǎn)換是好的，然而電機(jī)不轉(zhuǎn)，LED燈也不能正

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