單片機智能藍牙小車課程設(shè)計

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文檔簡介

1、　　單　　片　　機　　課　　程<p

2、>　　設(shè)　　計　　引言　　制作一個基于51單片機的控制的無線控制小車。　　系統(tǒng)設(shè)計<

3、p>　　由51單片機控制直流電機的正反轉(zhuǎn)來控制小車的運動。　　無線部分用來接收上位機（電腦或者手機）發(fā)出的信號，通過信號控制單片機調(diào)用函數(shù)程序來控制小車的運行狀態(tài)。　　無線部分：用藍牙從機的TTL接口接收信號反饋給單片機，還可以通過電腦的無線局域網(wǎng)網(wǎng)卡來控制路由器的TTL串口來控制單片機的狀態(tài)。由于藍牙模塊容易得到且接口方便，電壓可以用+5V控制，

4、攜帶方便，便于在小車上安裝。　　電機驅(qū)動：電機驅(qū)動需要大電流，較高的電壓，考慮到單片機的負載能力，用L298N驅(qū)動模塊來驅(qū)動電機，單片機輸出邏輯信號控制L298N模塊輸出正反向電壓，由此控制電機的正反轉(zhuǎn)。　　小車的運動狀態(tài)：小車為四輪驅(qū)動，一側(cè)的兩個電機分為一組。　　軟件設(shè)計

5、　　單片機電路：　　由p1口輸出邏輯電平驅(qū)動L298N電路　　L298N驅(qū)動電機電路，供給+5V和+12V電壓　　系統(tǒng)的仿真與調(diào)試　　用簡單程序仿真測試電

6、路連接情況　　匯編程序代碼：　　org 0000h　　ajmpmain　　org0080h

7、　main:　　mova,#0ffh　　mov p1,a;不轉(zhuǎn)　　call delay;延時　　loop:mova,#00ah;正轉(zhuǎn)　　movp1,a</b&g

8、t;　　calldelay　　mova,#0ffh;停止　　mov p1,a　　calldelay　　mova,#005h;反轉(zhuǎn)　　movp1,a<

9、;/b>　　calldelay　　mova,#0ffh;停止　　mov p1,a　　calldelay　　jmp loop　　delay:mov r5,#50

10、;延時。　　d1: mov r6,#40　　d2:mov r7,#248　　djnz r7,$　　djnz r6,d2　　djnz r5,d1&l

11、t;b>　　ret　　end　　仿真結(jié)果：電機正反轉(zhuǎn)均正常　　小車程序：　　用單片機控制小車的四個狀態(tài)，前進，后退，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)。由四個函數(shù)實現(xiàn)，執(zhí)行條件為中斷。當藍牙從機

12、接收到數(shù)據(jù)傳輸?shù)絾纹瑱C時，單片機內(nèi)部選擇指令，調(diào)動while函數(shù)，判斷指令數(shù)據(jù)，從而控制小車狀態(tài)。　　程序設(shè)計　　循環(huán)函數(shù)，控制小車的狀態(tài)　　while(1)　　{</b&

13、gt;　　switch(Buffer[0])　　{　　case 0: Moto_Stop(); break;　　case 1: Moto_Forward(); break;　　case 2:

14、Moto_Backward(); break;　　case 3: Moto_TurnLeft(); break;　　case 4: Moto_TurnRight(); break;　　default:break; 　　}</p&

15、gt;　　}　　總結(jié)（心得體會）　　是否完成　　程序清單　　#include<reg52.h

16、> 　　#include<math.h> 　　#define uchar unsigned char 　　#define uint unsigned int 　　uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數(shù)據(jù)&

17、lt;p>　　uint i,j;　　sbit Left_Positive=P1^0;　　sbit Left_Negative=P1^1;　　sbit Right_Positive=P1^2;　　sbit Right_Negati

18、ve=P1^3;　　sbit LeftLight=P2^1;　　sbit RightLight=P2^2;　　/********************************************************************　　* 名稱 : Del

19、ay_1ms()　　* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x　　* 輸入 : x (延時一毫秒的個數(shù))　　* 輸出 : 無　　************************************************

20、***********************/　　void Delay_1ms(uint i)//1ms延時　　{　　uchar x,j;　　for(j=0;j<i;j++)　　for

21、(x=0;x<=148;x++); 　　}　　/********************************************************************　　* 名稱 : Com_Int()　　*

22、功能 : 串口中斷子函數(shù)　　* 輸入 : 無　　* 輸出 : 無　　***********************************************************************/&

23、lt;p>　　void Com_Int(void) interrupt 4　　{　　EA = 0;　　if(RI == 1) //當硬件接收到一個數(shù)據(jù)時，RI會置位　　{&

24、lt;/b>　　Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因為從電腦中發(fā)送過來的數(shù)據(jù)是ASCII碼。　　RI = 0; 　　}　　EA = 1;<

25、;/b>　　}　　/********************************************************************　　* 名稱 : Com_Init()　　* 功能 : 串口初始化，晶振

26、11.0592,波特率9600，使串口中斷　　* 輸入 : 無　　* 輸出 : 無　　***********************************************************************/<

27、/p>　　void Com_Init(void)　　{　　TMOD = 0x20;　　PCON = 0x00;　　SCON = 0x50; 　　TH1 = 0xFd

28、; //設(shè)置波特率 9600　　TL1 = 0xFd;　　TR1 = 1; //啟動定時器1　　ES = 1; //開串口中斷　　EA = 1; //開總中斷　　}&l

29、t;p>　　/********************************************************************　　* 名稱 :Moto_Forward()　　* 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現(xiàn)為前進。　　* 輸入 : 無</b&g

30、t;　　* 輸出 : 無問題　　***********************************************************************/<p&

31、gt;　　void Moto_Forward()　　{　　Right_Negative=0;　　Left_Positive=0;　　Left_Negative=1;　　Right_Positi

32、ve=1;　　Delay_1ms(100);　　}　　/********************************************************************　　* 名稱 :Moto_Backward

33、()　　* 功能 : 電機1、2啟動，都是后退，整車表現(xiàn)為后退。　　* 輸入 : 無　　* 輸出 : 無　　********************************************

34、***************************/　　void Moto_Backward()　　{　　Left_Positive=0;　　Right_Positive=0;　　Righ

35、t_Negative=1;　　Left_Negative=1;　　Delay_1ms(100);　　}　　/***************************************************************

36、*****　　* 名稱 :Moto_TurnLeft()　　* 功能 : 電機1后退，電機2前進，整車表現(xiàn)為左轉(zhuǎn)。　　* 輸入 : 無　　* 輸出 : 無

37、　　***********************************************************************/　　void Moto_TurnLeft()　　{ 　　Left_Negative=0;

38、;　　Right_Positive=0;　　Right_Negative=1;　　Left_Positive=1;　　Delay_1ms(100);　　}　　/****************

39、****************************************************　　* 名稱 :Moto_TurnRight()　　* 功能 : 電機1前進，電機2后退，整車表現(xiàn)為右轉(zhuǎn)。　　* 輸入 : 無&l

40、t;b>　　* 輸出 : 無　　***********************************************************************/　　void Moto_TurnRight()　　{

41、　　Right_Negative=0;　　Left_Negative=0;　　Left_Positive=1;　　Right_Positive=1;　　Delay_1ms(100);　　}&

42、lt;/b>　　/********************************************************************　　* 名稱 :Moto_Stop()　　* 功能 : 電機1停止，電機2停止，整車表現(xiàn)為停止。

43、;　　* 輸入 : 無　　* 輸出 : 無　　***********************************************************************/　　void Moto_Stop()<

44、;p>　　{ 　　Right_Negative=0;　　Left_Negative=0;　　Left_Positive=0;　　Right_Positive=0;　　Delay_1ms(

45、100);　　}　　void main()　　{　　Delay_1ms(100);　　Com_Init();//串口初始化</

46、p>　　while(1)//循環(huán)結(jié)構(gòu)，選擇函數(shù)控制小車的狀態(tài)　　{　　switch(Buffer[0])　　{　　case 0: Moto_Stop(); break;

47、　　case 1: Moto_Forward(); break;　　case 2: Moto_Backward(); break;　　case 3: Moto_TurnLeft(); break;　　case 4: Moto_TurnRight(); break;<

48、/p>　　default:break; 　　}　　}　　}　　參考文獻

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