機(jī)械手搬運(yùn)加工plc課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　作者前言</b></p><p>　　機(jī)械手搬運(yùn)加工PLC課程設(shè)計(jì)，主要是把學(xué)到的知識(shí)應(yīng)用到設(shè)計(jì)中，是理論聯(lián)系的過(guò)程。</p><p><b>　　對(duì)自動(dòng)化專業(yè)要求：</b></p><p>　　不僅注重軟件設(shè)計(jì)還要硬件設(shè)計(jì)并重，我們不是計(jì)算機(jī)專業(yè)，軟件只是一方面。（軟件設(shè)計(jì)畢竟要容易一些，除

2、了本文的自動(dòng)控制，有能力盡可能聯(lián)系實(shí)際，手動(dòng)程序、原點(diǎn)復(fù)位、斷電保持等）</p><p>　　仿真和實(shí)際電路連接最好要有。</p><p>　　最后錦上添花的是用組態(tài)王軟件組合起來(lái)。（前面的是重點(diǎn)，前面做好也能得優(yōu)）</p><p>　　學(xué)習(xí)目的：設(shè)計(jì)可以很容易的完成，要多問(wèn)問(wèn)老師，給予指導(dǎo)，學(xué)到不少東西。</p><p>　　最后，非常感謝

3、我的**老師、（大學(xué)中佩服的老師不多，首先第一條德，我是很佩服的；第二才是學(xué)識(shí)）。在啰嗦一句，當(dāng)你搜到這篇文章時(shí)，可能已經(jīng)大三下學(xué)期了，抓緊時(shí)間準(zhǔn)備考試，抓緊時(shí)間要么考研，要么學(xué)習(xí)。</p><p>　　電氣控制與PLC課程設(shè)計(jì)</p><p>　　課題： 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制 </p><p>　　系 別： 電氣與信息工程學(xué)院 </

4、p><p>　　專 業(yè)： 自動(dòng)化 </p><p>　　姓 名： </p><p>　　學(xué) 號(hào)： 0924111XX </p><p>　　指導(dǎo)教師： 孫XX 董XX 王XX 任XX </p><p>　　XX

5、XXXXXX學(xué)院</p><p>　　2014年 6月 13日</p><p><b>　　成績(jī)?cè)u(píng)定·</b></p><p>　　一、指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)（根據(jù)學(xué)生設(shè)計(jì)報(bào)告質(zhì)量、答辯情況及其平時(shí)表現(xiàn)綜合評(píng)定）。</p><p><b>　　二、評(píng)分</b></p><p>

6、;<b>　　課程設(shè)計(jì)成績(jī)?cè)u(píng)定</b></p><p>　　成績(jī)： （五級(jí)制）</p><p>　　指導(dǎo)教師簽字 年 月 日</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　目錄<

7、;/b></p><p>　　1.引言 ..............................................1</p><p>　　2.控制要求...........................................2</p><p>　　3.硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) .................................

8、......3</p><p>　　3.1機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu) ...............................3</p><p>　　3.2系統(tǒng)硬件配置及組成原理 ........................4</p><p>　　3.3電氣控制的設(shè)計(jì) ................................4</p><

9、p>　　3.4 PLC I/O分配表 ................................5</p><p>　　3.5 PLC外部接線圖 ................................5</p><p>　　4.搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)............................5</p><p>　　4.1PLC順

10、序功能圖..................................7</p><p>　　4.2控制順序功能圖.................................7 </p><p>　　4.3繪制搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖...................7</p><p>　　4.4各部分功能具體實(shí)現(xiàn) ................

11、............8</p><p>　　5.系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析..................................11</p><p>　　5.1編程指令的選擇.................................12</p><p>　　5.2接地點(diǎn)的選擇...................................12

12、</p><p>　　5.3結(jié)果分析.......................................13</p><p>　　6.課程設(shè)計(jì)心得........................................12</p><p>　　7.參考文獻(xiàn)............................................13&

13、lt;/p><p>　　8.附錄 ...............................................14</p><p>　　8.1附錄一.........................................15</p><p>　　8.2附錄二.........................................17

14、</p><p>　　8.3附錄三.........................................18</p><p><b>　　第一章 引言</b></p><p>　　課程設(shè)計(jì)背景：隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，在工業(yè)生產(chǎn)中，越來(lái)越多的自動(dòng)化設(shè)備已經(jīng)完全取代了傳統(tǒng)的人工參與工作的工業(yè)生產(chǎn)流程。傳統(tǒng)的人工參與工作，不僅危險(xiǎn)性高，而

15、且生產(chǎn)效率低，人為因素的影響可能會(huì)使整個(gè)生產(chǎn)流程崩潰，因此，傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)該被先進(jìn)的自動(dòng)化生產(chǎn)所取代。如今，越來(lái)越多的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備的應(yīng)用，使得工業(yè)生產(chǎn)中的各種難題都迎刃而解。例如，機(jī)械手臂的應(yīng)用，解決了人工不能在高溫、高腐蝕、高輻射的環(huán)境中工作的問(wèn)題，而且機(jī)械手臂的應(yīng)用，提高了生產(chǎn)工件的精度和壽命等。因此，如何設(shè)計(jì)機(jī)械手臂的加工工作流程，成為我們今天主要討論的問(wèn)題，課程設(shè)計(jì)的目的在于：根據(jù)課堂講授內(nèi)容，學(xué)生做相應(yīng)的自主練習(xí)，消化課堂

16、所講解的內(nèi)容。通過(guò)調(diào)試典型例題或習(xí)題積累調(diào)試程序的經(jīng)驗(yàn)。通過(guò)完成輔導(dǎo)教材中的編程題，逐漸培養(yǎng)學(xué)生的編程能力，用計(jì)算機(jī)解決實(shí)際問(wèn)題的能力。</p><p>　　課程設(shè)計(jì)的遠(yuǎn)大意義在于；有助于加深我們對(duì)操作系統(tǒng)這門(mén)課程的理解，我們?cè)谡n堂上學(xué)的都是基礎(chǔ)理論知識(shí)，對(duì)于如何用程序語(yǔ)言來(lái)描述所學(xué)知識(shí)還是有一定難度。通過(guò)課程設(shè)計(jì)，我們可以真正理解其內(nèi)涵。有利于我們邏輯思維的鍛煉，程序設(shè)計(jì)能直接有效地訓(xùn)練學(xué)生的創(chuàng)新思維、培養(yǎng)分析

17、問(wèn)題、解決問(wèn)題能力。即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的程序，依然需要學(xué)生有條不理的構(gòu)思。有利于培養(yǎng)嚴(yán)謹(jǐn)認(rèn)真的學(xué)習(xí)態(tài)度，在程序設(shè)計(jì)過(guò)程里，當(dāng)我們輸入程序代碼的時(shí)候，如果不夠認(rèn)真或細(xì)心，那么可能就導(dǎo)致語(yǔ)法錯(cuò)誤，從而無(wú)法得出運(yùn)行結(jié)果。那么，這個(gè)我們反復(fù)調(diào)試，反復(fù)修改的過(guò)程，其實(shí)也是對(duì)我們認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的一個(gè)鍛煉。</p><p>　　此次，課程設(shè)計(jì)為機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程控制工藝流程。本文將介紹基于PLC的機(jī)械手臂搬運(yùn)加工的控制設(shè)計(jì)，該系統(tǒng)

18、具有循環(huán)工作、緊急停止、正常停止等工作模式，具有自動(dòng)上升、下降、夾緊、松開(kāi)、加工、計(jì)數(shù)等功能，可以自動(dòng)的完成對(duì)工件的加工流程，以及記錄顯示加工完成的數(shù)目。</p><p><b>　　第二章 控制要求</b></p><p>　　2.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程課題要求</p><p>　　1．如圖所示，有兩部機(jī)械對(duì)工作物進(jìn)行加工，對(duì)象由輸送帶 A

19、送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái) 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2 進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶 B 送走，然后由 7 段數(shù)碼管顯示加工完成的數(shù)量。</p><p>　　2．假設(shè)使用氣壓機(jī)械手臂，一開(kāi)始手臂先下降，碰到下限開(kāi)關(guān)開(kāi)始做夾起動(dòng)作，然后開(kāi)始上升碰到上限開(kāi)關(guān)后，手臂開(kāi)始往右，當(dāng)碰到第一工作站的極限開(kāi)關(guān)時(shí)

20、，機(jī)械手臂下降將工作物放置工作臺(tái) l 然后上升等待機(jī)械對(duì)工作物加工；當(dāng)工作物第一加工步驟完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置工作臺(tái) 2 上進(jìn)行第二加工步驟。</p><p>　　3．當(dāng)?shù)诙庸げ襟E完成時(shí)，機(jī)械手臂再依進(jìn)行下降一夾住一上升一往右一下降一釋放等流程，將工件放置輸送帶 B 送出，并由 7 段數(shù)碼管顯示出加工完成的數(shù)次。</p><p>　　

21、圖2.1機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程</p><p>　　第三章 機(jī)械手臂搬運(yùn)加工流程硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)</p><p>　　設(shè)計(jì)其結(jié)構(gòu)如圖所示</p><p>　　圖3.1：機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　圖中設(shè)置9個(gè)行程開(kāi)關(guān)SQ1—SQ9用于檢測(cè)工件、小車、機(jī)械手的位置及機(jī)械

22、手夾鉗的夾緊、放松狀態(tài)，并對(duì)系統(tǒng)實(shí)施控制。其中SQ1為工件是否到位的檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ2為小車原位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ3、SQ4分別為機(jī)械手下降上升是否到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ5、SQ6分別為機(jī)械手夾緊放松檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ7、SQ8分別為小車速度轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)；SQ9為小車運(yùn)動(dòng)停止開(kāi)關(guān)。</p><p>　　3.2系統(tǒng)硬件配置及組成原理</p><p>　　本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的PLC的機(jī)械臂加工流程控制設(shè)計(jì)，整個(gè)系統(tǒng)組成

23、框架如圖：由于PLC引腳所能承受的電壓范圍有限,所以在PLC在與外界大電壓相接時(shí)，需要轉(zhuǎn)換電路進(jìn)行保護(hù)，由轉(zhuǎn)換電路與外界大電壓電流器件相接，實(shí)現(xiàn)PLC間接控制且保護(hù)PLC的目的。</p><p>　　圖3.2：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　3.3電氣控制的設(shè)計(jì)</p><p>　　硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括機(jī)械部分和電氣控制部分的設(shè)計(jì)。包括主電路和控制電路的設(shè)計(jì)。主電路由

24、一臺(tái)電動(dòng)機(jī)，其控制如下：電動(dòng)機(jī)M1由接觸器KM4、KM3分別控制其右移和左移。機(jī)械手的夾緊放松動(dòng)作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個(gè)液壓缸完成的，在通電情況下，機(jī)械手松開(kāi)，得電時(shí)松開(kāi)，可以防止在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中突然斷電導(dǎo)致的機(jī)械手松開(kāi)，工件脫落的情況發(fā)生。</p><p>　　3.4 PLC I/O分配表</p><p>　　表3.4：I/O分配表</p><p>　

25、　I/O設(shè)備即所需的I/O點(diǎn)數(shù)如下表所示：</p><p>　　表3.4 I/O點(diǎn)數(shù)分配表</p><p>　　根據(jù)I/O點(diǎn)的分配要求及考慮15%的I/O裕量，本設(shè)計(jì)PLC采用FX2N—32MR型PLC，這種PLC有16個(gè)輸入點(diǎn)，16個(gè)輸出點(diǎn)，滿足本例要求。 </p><p>　　3.5 PLC外部接線圖：</p><p>　　由圖3—4

26、的IO分配表我們可以繪制PLC外部接線圖如圖：</p><p>　　圖3.5PLC I/O接線控制圖</p><p>　　第四章 搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1PLC工作流程圖</p><p>　　由機(jī)械臂的工作過(guò)程我們可以簡(jiǎn)單描述為，當(dāng)機(jī)械臂在A工作臺(tái)上方（即原點(diǎn)處）且物件在工作臺(tái)A上，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)械臂會(huì)向下運(yùn)

27、動(dòng)，到達(dá)下限后將物件夾緊上升，上升到上限則機(jī)械臂向右轉(zhuǎn)移，碰到1處限位開(kāi)關(guān)機(jī)械臂向下直到碰到下限開(kāi)關(guān)后松開(kāi)物件，繼而機(jī)械臂上升，待機(jī)械臂上升到上限時(shí)，1處開(kāi)始加工，1處加工完成后，機(jī)械臂將下降→夾緊→上升→到工作臺(tái)2→下降→松開(kāi)→上升→2處加工，2處加工完成后，機(jī)械臂又下降→夾緊→上升→到工作臺(tái)B→下降→松開(kāi)→上升→工作臺(tái)B將物件運(yùn)出→機(jī)械臂回到原點(diǎn)，執(zhí)行下一周期的工作。</p><p>　　由機(jī)械臂的工作流程可

28、見(jiàn)，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)過(guò)程以及工作臺(tái)的加工過(guò)程，其實(shí)就是PLC輸入輸出的控制過(guò)程。我們可以通過(guò)編程控制PLC從而控制整個(gè)加工的工作流程，由機(jī)械臂的工作過(guò)程我們可以得出PLC順序功能圖：</p><p><b>　　圖4.1工作流程圖</b></p><p>　　4.2控制順序功能圖</p><p>　　由課題控制要求及分析，我們可以得到本系統(tǒng)的機(jī)械手

29、動(dòng)作示意圖如下圖所示： </p><p><b>　　圖4.2</b></p><p>　　4.3繪制搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖</p><p>　　機(jī)械手動(dòng)控制屬順序控制，自動(dòng)程序采用步進(jìn)梯形指令控制。由順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖，首先設(shè)計(jì)每一步工序的梯形圖，然后再添加每一步工序的執(zhí)行命令。</p><p>　　我們采用歐

30、姆龍的程序編程軟件CX_Programmer進(jìn)行梯形圖的繪制設(shè)計(jì)，有關(guān)CX_Programmer的使用方法可參見(jiàn)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)。</p><p><b>　　程序安裝：</b></p><p>　　(1)編程時(shí)PLC上的狀態(tài)開(kāi)關(guān)擲向“STOP”(開(kāi)關(guān)右撥)；</p><p>　　(2)編程器初始化，先按RD/WR，使編程器處于“W”工作方式，按著按

31、</p><p>　　NOP→A→GO→GO；</p><p>　　(3)按編程表輸入程序；</p><p>　　(4)按接線表在實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)上聯(lián)接導(dǎo)線；</p><p>　　(5)PLC運(yùn)行，狀態(tài)開(kāi)關(guān)擲向“RUN”(開(kāi)關(guān)左撥)，RUN指示燈亮；</p><p>　　(6)如果程序出錯(cuò)，PLC上“ERROR”指示燈(紅色)

32、閃爍；</p><p>　　將從初始化開(kāi)始的一系列梯形圖，按照總體結(jié)構(gòu)圖（圖2—2）的形式組合在一起，得到機(jī)械手PLC控制的梯形圖（見(jiàn)附圖1），和語(yǔ)句指令表（見(jiàn)附圖2）。</p><p>　　附圖1：搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制程序指令</p><p>　　附圖2：搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制梯形圖</p><p>　　附圖3：搬運(yùn)機(jī)械手PLC自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)

33、移圖</p><p>　　4.4各部分功能具體實(shí)現(xiàn) </p><p>　　由順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖，首先設(shè)計(jì)每一步工序的梯形圖，然后再添加每一步工序的執(zhí)行命令。</p><p>　　由STOP RUN轉(zhuǎn)換時(shí)，特殊功能繼電器M8002是初始狀態(tài)S2置位（ON）。</p><p>　　按下啟動(dòng)按鈕SB1(X006),初始狀態(tài)S2轉(zhuǎn)換到狀態(tài)S20

34、，將狀態(tài)S20置為ON，工作臺(tái)開(kāi)始由原點(diǎn)處運(yùn)轉(zhuǎn)。</p><p>　　在S20狀態(tài)，繼電器線圈Y000接通，下降電磁閥得電，執(zhí)行下降動(dòng)作。碰到下限開(kāi)關(guān)SQ1（X000）時(shí)，初始狀態(tài)S20轉(zhuǎn)換到狀態(tài)S21，將狀態(tài)S21置為ON。</p><p>　　在S21狀態(tài)，繼電器線圈Y002接通，夾緊電磁閥得電，執(zhí)行加緊動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間T0繼電器開(kāi)始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將狀態(tài)S22置為ON。<

35、;/p><p>　　在S22狀態(tài)下，上升電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行上升動(dòng)作，當(dāng)碰到上限開(kāi)關(guān)SQ2（X001），將狀態(tài)S23置為ON。</p><p>　　在S23狀態(tài)下，右移電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行右移動(dòng)作，當(dāng)碰到右限位開(kāi)關(guān)SQ3（X002），并且檢測(cè)到工作臺(tái)無(wú)工件，工件檢測(cè)SQ5（X004）置為1，將狀態(tài)S24置為ON。</p><p>　　在S24狀態(tài)下，下降電磁閥得電，開(kāi)始

36、執(zhí)行下降動(dòng)作，當(dāng)碰到下限位開(kāi)關(guān)SQ1（X000），將狀態(tài)S25置為ON。</p><p>　　在S25狀態(tài)下，將夾緊電磁閥執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，開(kāi)始執(zhí)行放松動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間T1繼電器開(kāi)始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將狀態(tài)S26置為ON。</p><p>　　此時(shí)機(jī)械手臂將工件由A，經(jīng)過(guò)下降、檢測(cè)、夾緊、上移、右移、檢測(cè)、下降的過(guò)程，移動(dòng)到工作臺(tái)1，進(jìn)行加工的動(dòng)作。在S26狀態(tài)下，上升電磁閥得電，執(zhí)行上

37、升動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間T2繼電器開(kāi)始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將狀態(tài)S27置為ON。</p><p>　　在S27狀態(tài)，繼電器線圈Y000接通，下降電磁閥得電，執(zhí)行下降動(dòng)作。碰到下限開(kāi)關(guān)SQ1（X000）時(shí)，狀態(tài)S27轉(zhuǎn)換到狀態(tài)S28，將狀態(tài)S28置為ON。</p><p>　　在S28狀態(tài)，繼電器線圈Y002接通，夾緊電磁閥得電，執(zhí)行加緊動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間T3繼電器開(kāi)始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將

38、狀態(tài)S29置為ON。</p><p>　　在S29狀態(tài)下，繼電器線圈Y001接通，上升電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行上升動(dòng)作，當(dāng)碰到上限開(kāi)關(guān)SQ2（X001），將狀態(tài)S30置為ON。</p><p>　　在S30狀態(tài)下，繼電器線圈Y003接通，右移電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行右移動(dòng)作，當(dāng)碰到右限位開(kāi)關(guān)SQ3（X002），將狀態(tài)S31置為ON。</p><p>　　在S31狀態(tài)下，繼電

39、器線圈Y000接通，下降電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行下降動(dòng)作，當(dāng)碰到下限位開(kāi)關(guān)SQ1（X000），將狀態(tài)S32置為ON。</p><p>　　在S32狀態(tài)下，繼電器線圈Y002接通，將夾緊電磁閥執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，開(kāi)始執(zhí)行放松動(dòng)作，同時(shí)時(shí)間繼電器T4開(kāi)始執(zhí)行延時(shí)程序，延時(shí)完成后，將狀態(tài)S33置為ON。</p><p>　　在S33狀態(tài)下，繼電器線圈Y001接通，上升電磁閥得電，執(zhí)行上升動(dòng)作，當(dāng)碰到上限位

40、開(kāi)關(guān)SQ2（X001），將狀態(tài)S34置為ON。</p><p>　　在S34狀態(tài)下，左移電磁閥得電，開(kāi)始執(zhí)行左移動(dòng)作，同時(shí)計(jì)數(shù)器電器開(kāi)始執(zhí)行計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)一次。當(dāng)碰到左限開(kāi)關(guān)SQ4（X003）時(shí)，若停止按鈕SB2的狀態(tài)為0時(shí)，將狀態(tài)S20置為ON，進(jìn)行第二次循環(huán)；若停止按鈕SB2的狀態(tài)為1時(shí)，工作結(jié)束，不再循環(huán)。</p><p>　　第五章 系統(tǒng)調(diào)試及結(jié)果分析</p><p

41、>　　5.1編程指令的選擇</p><p>　　方案一：使用起保停電路的編程方式。用輔助繼電器代表步，僅僅使用與觸電和線圈有關(guān)的指令。編出程序規(guī)范，具有易于閱讀和容易查錯(cuò)的優(yōu)點(diǎn)，但因?yàn)榇嬖诖罅康淖员３钟|點(diǎn)，使程序代碼較長(zhǎng)。 </p><p>　　方案二：采用STL指令的編程方式。STL指令（步進(jìn)梯形指令）是三菱廠家設(shè)計(jì)的專門(mén)用于順序控制的指令，使用該指令可以使編制順序控制程序更加方便

42、，而且易于調(diào)試和維護(hù)，且代碼較短。</p><p><b>　　5.2接地點(diǎn)的選擇</b></p><p>　　完善接地系統(tǒng)接地的目的通常有兩個(gè)，其一為了安全，其二是10為了抑制干擾。完善的接地系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)抗電磁干擾的重要措施之一。系統(tǒng)接地方式有：浮地方式、直接接地方式和電容接地三種方式。對(duì)PLC控制系統(tǒng)而言，它屬高速低電平控制裝置，應(yīng)采用直接接地方式。<

43、;/p><p><b>　　5.3結(jié)果分析</b></p><p>　　經(jīng)過(guò)論證和老師講解，本設(shè)計(jì)采用的編程方式選用方案二。</p><p>　　良好的接地是保證PLC可靠工作的重要條件，可以避免偶然發(fā)生的電壓沖擊危害。所以最后我們給PLC接上了專用接地線。</p><p>　　搬運(yùn)機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制

44、方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。可編程控制器PLC以其豐富的I/O接口模塊、高可靠性,在機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用。</p><p>　　第六章 課程設(shè)計(jì)心得</p><p>　　通過(guò)將近一周的設(shè)計(jì)，在老師和同學(xué)的指導(dǎo)學(xué)習(xí)下，遇到

45、的問(wèn)題在摸索中得到解決，終于完成了這一份課程設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)過(guò)程中，通過(guò)針對(duì)性地查找資料，了解有關(guān)電子方面的資料，既增長(zhǎng)了自己的知識(shí)面，補(bǔ)充最新的專業(yè)知識(shí)，又提高了自己的應(yīng)用能力和實(shí)踐能力。對(duì)學(xué)過(guò)的課本理論知識(shí)起到了很好的溫習(xí)作用。 本設(shè)計(jì)完成了課題的要求，即對(duì)象由輸送帶 A 送到加工位置，然后由機(jī)械手臂將加工物送至工作臺(tái) 1 的位置進(jìn)行第一步驟加工。當(dāng)?shù)谝徊襟E加工完成后，機(jī)械手臂將工作物夾起再送至工作臺(tái)2 進(jìn)行第二步驟加工；當(dāng)?shù)诙襟E加

46、工完成后，機(jī)械手臂將工作物放到輸送帶 B 送走，然后由計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)加工完成的數(shù)量。</p><p>　　通過(guò)對(duì)機(jī)械臂加工流程的控制設(shè)計(jì)，讓我進(jìn)一步認(rèn)識(shí)了工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的控制原理，同時(shí)也掌握了一些PLC編程技巧。在查詢網(wǎng)絡(luò)大量資料庫(kù)及圖書(shū)館資料后，也堅(jiān)定了我們只要認(rèn)真努力，我們也可以設(shè)計(jì)出最好的控制方案。本設(shè)計(jì)中還可以為系統(tǒng)增設(shè)緊急停止、正常停止、計(jì)數(shù)復(fù)位、系統(tǒng)復(fù)位，這樣可以讓工業(yè)控制更具有可控性，也為工業(yè)生產(chǎn)排障提

47、供方便，同時(shí)也是著眼于工業(yè)生產(chǎn)安全而設(shè)計(jì)的。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，越來(lái)越多的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備也越來(lái)越多，學(xué)好PLC必然能夠開(kāi)闊自己的視野，同時(shí)適應(yīng)社會(huì)的需要。</p><p>　　設(shè)計(jì)的時(shí)候得到老師和同學(xué)的熱心幫助，再次向他們表示誠(chéng)摯的感謝！鑒于我們所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次進(jìn)行PLC的課程設(shè)計(jì)，難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)廣大老師給予誠(chéng)懇的批平和熱心的指正，再次表示感謝。</p><

48、p>　　第七章 參考文獻(xiàn)：</p><p>　　[1] 熊幸明. 電氣控制與PLC. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2011年1月</p><p>　　[2] 王本軼. 機(jī)床設(shè)備控制基礎(chǔ). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005年：283-288</p><p>　　[3] 湯以范.電氣與可編程控制技術(shù)：機(jī)械工業(yè)出版社；2004</p><p>　　

49、[4] 廖常初.PLC編程及應(yīng)用：機(jī)械工業(yè)出版社；2003</p><p>　　[5] 熊幸明. 曹才開(kāi). 一種工業(yè)機(jī)械手的PLC控制.微計(jì)算機(jī)信息，2006年</p><p>　　[6] 孔秀艷. 一種四軸搬運(yùn)機(jī)械手的PLC控制. 大眾科技，2008年，第7期：112-113</p><p>　　[7] 劉軒.王麗偉. 機(jī)械手的PLC控制. 機(jī)床電器. 2006年

50、，34-49</p><p>　　[8] 張應(yīng)金. PLC在機(jī)械手搬運(yùn)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.自動(dòng)化博覽，2008年02月刊71-73</p><p>　　[9] 漆漢宏.PLC電氣控制技術(shù) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 2006.12</p><p>　　[10] 詹貴印.周紅梅.三自由度液壓機(jī)械手的PLC控制研究. 裝備制造行業(yè)應(yīng)用2007</p><p&

51、gt;　　[11] 言紀(jì)蘭.懂峰. 基于PLC控制的搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用. 機(jī)械工程與自動(dòng)化，2008</p><p>　　[12] 郁漢棋 .電氣控制與可編程控制器應(yīng)用技術(shù)（第二版）南京：東南大學(xué)出版社 2009.9 </p><p><b>　　第八章 附錄</b></p><p><b>　　8.1附錄一</b><