智能控制小車課程設(shè)計(jì)

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文檔簡介

1、　　課程設(shè)計(jì)說明書（論文）　　課程名稱：單片機(jī)課程設(shè)計(jì) 　　設(shè)計(jì)題目：智能控制小車 　　院系：電氣學(xué)院自動控制與測試系　　班級： &l

2、t;b>　　課程設(shè)計(jì)考核表　　題目：智能聲控小車　　實(shí)驗(yàn)部分考核　　總結(jié)報告評分　　總成績：指導(dǎo)教師簽字：<

3、;/p>　　大學(xué)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書　　*注：此任務(wù)書由課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師填寫　　單片機(jī)課設(shè)報告　　一、課設(shè)目的及要求

4、　（1）課題目的　　通過設(shè)計(jì)一個由單片機(jī)控制的智能小車來熟悉模塊化編程方法，掌握單片機(jī)C語言的程序設(shè)計(jì)和調(diào)試方法，并理解單片機(jī)的原理、結(jié)構(gòu)、指令、運(yùn)行模式功能模塊及應(yīng)用開發(fā)方法。　　（2）課題意義及單片機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀 　　語音處理技術(shù)是一門新興的技術(shù)，它不僅包括語音的錄制和播放，還涉及語音的壓縮編

5、碼和解碼，語音的識別等各種處理技術(shù)。以往做這方面的設(shè)計(jì)，一般有兩個途徑：一種方案是單片機(jī)擴(kuò)展設(shè)計(jì)，另一種就是借助于專門的語音處理芯片。普通的單片機(jī)往往不能實(shí)現(xiàn)這么復(fù)雜的過程和算法，即使勉強(qiáng)實(shí)現(xiàn)也要加很多的外圍器件。專門的語音處理芯片也比較多，像ISD系列、PM50系列等，但是專門的語音處理芯片功能比較單一，想在語音之外的其他方面應(yīng)用基本是不可能的。　　SPCE061A是凌陽科技推出的一款16位μ

6、'nSP結(jié)構(gòu)的微控制器。該芯片帶有硬件乘法器，能夠?qū)崿F(xiàn)乘法運(yùn)算、內(nèi)積運(yùn)算等復(fù)雜的運(yùn)算。它不僅運(yùn)算能力強(qiáng)，而且處理速度快，單周期最高可以達(dá)到49MHz。SPCE061A內(nèi)嵌32K字的FLASH程序存儲器以及2K的SRAM。同時該SOC芯片具有ADC和DAC功能，其MIC_ADC通道帶有AGC自動增益環(huán)節(jié)，能夠很輕松的將語音信號采集到芯片內(nèi)部，兩路10位的電流輸出型DAC，只要外接一個功放就可以完成聲音的播放。以上介紹的這些硬件資源

7、使得該SPCE061A能夠單芯片實(shí)現(xiàn)語音處理功能。　　借助于SPCE061A的語音特色，我們開發(fā)出了這款語音控制小車。小車不僅具有前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)停車等基本功能；同時配合SPCE061A的語音特色，實(shí)現(xiàn)語音控制功能。（3）設(shè)計(jì)要求　　小車采用語音識別技術(shù)，可通過語音命令對其行駛狀態(tài)進(jìn)行控制。 　　基本設(shè)計(jì)

8、任務(wù)：前進(jìn)、倒車、左拐、右拐、停車的功能。　　附加設(shè)計(jì)任務(wù)：S型前進(jìn)、左轉(zhuǎn)圈和右轉(zhuǎn)圈　　二、課題設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容和具體實(shí)施方案　　主要內(nèi)容　　1．可以通過簡單的I/O操作實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能；

9、　　2．配合SPCE061A的語音特色，利用系統(tǒng)的語音播放和語音識別資源，實(shí)現(xiàn)語音控制的功能； 　　3．可以在行走過程中聲控改變小車運(yùn)動狀態(tài)　　實(shí)施方案　　方案論證：<

10、;b>　　方案一：　　采用MCS-51系列單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，由于有語音識別和語音播放功能，所以需要擴(kuò)展語音識別模塊和語音播放模塊，這樣必然造成端口的資源緊張，所以還必須加入接口擴(kuò)展芯片。該實(shí)現(xiàn)方案結(jié)構(gòu)如下圖所示。　　方案二：　　采用SPCE061A實(shí)現(xiàn)語音

11、控制小車方案，由于SPCE061A內(nèi)部具有語音識別和語音播放功能，所以只需要擴(kuò)展基本的MIC和語音功放即可，該方案結(jié)構(gòu)如下圖所示。　　比較以上兩個方案，方案二結(jié)構(gòu)簡單，易于操作，故選則方案二。　　方案實(shí)施：　?、毕到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下圖：

12、　　系統(tǒng)組成主要包括以下兩部分：SPCE061A精簡開發(fā)板、語音小車控制電路板。　　圖中的語音輸入部分MIC_ IN、按鍵輸入KEY、聲音輸出部分的功率放大環(huán)節(jié)等已經(jīng)做到了精簡開發(fā)板——61板上，為我們使用提供了很大的方便。在電機(jī)的驅(qū)動方面，采用全橋驅(qū)動技術(shù)，利用四個I/O端口分為兩組分別實(shí)現(xiàn)兩個電機(jī)的正傳、反轉(zhuǎn)和停三態(tài)運(yùn)行。　?、蚕到y(tǒng)

13、控制方案　　小車的運(yùn)動控制采用語音控制和中斷定時控制相結(jié)合，通過語音觸發(fā)小車動作，小車動作之后，隨時可以通過語音指令改變小車的運(yùn)動狀態(tài)。在每一次動作觸發(fā)的同時啟動定時器，如果小車由于某些原因不能正常的接收語音指令，則只要定時時間到，中斷服務(wù)程序會發(fā)出指令讓小車停下來。　?、耻圀w結(jié)構(gòu)介紹</p

14、>　　語音控制小車為四輪結(jié)構(gòu)，其中前面兩個車輪由前輪電機(jī)控制，在連桿和支點(diǎn)作用下控制前輪左右擺動，來調(diào)節(jié)小車的前進(jìn)方向。在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間位置。后面兩個車輪由后輪電機(jī)驅(qū)動，為整個小車提供動力，所以又稱前面的輪子為方向輪，后面的兩個輪子為驅(qū)動輪，如下圖所示。　　小車的行走原理：<p&

15、gt;　　直走：由小車的結(jié)構(gòu)分析，在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間狀態(tài)，這是只要后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)小車就會前進(jìn)。　　倒車：倒車動作和前進(jìn)動作剛好相反，前輪電機(jī)仍然保持中間狀態(tài)，后輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車就會向后運(yùn)動。 　　左轉(zhuǎn)：前輪電機(jī)逆時針旋轉(zhuǎn)（規(guī)定為正轉(zhuǎn)），后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，這時小車就會在前后輪共同作用下朝左側(cè)前進(jìn)。

16、　右轉(zhuǎn)：前輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，這時小車就是會在前后輪共同作用下朝右側(cè)前進(jìn)。　　小車控制板原理圖：　　控制板主要包括：接口電路、電源電路和兩路電機(jī)的驅(qū)動電路。　　小車基本的運(yùn)行狀態(tài)與輸入的對照表如下　?、聪到y(tǒng)軟件

17、設(shè)計(jì)　　系統(tǒng)的總體程序流程如下圖　　語音識別小車的主程序分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識別部分、重訓(xùn)操作。　　初始化部分：初始化操作將IOB8~IOB11設(shè)置為輸出端，用以控制電機(jī)。　　訓(xùn)練部分：訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語音模型。程序一開始判斷

18、小車是否被訓(xùn)練過，如果沒有訓(xùn)練過則要求對其進(jìn)行訓(xùn)練，并且會在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲到FLASH，在以后使用時不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過會把存儲在FLASH中的模型調(diào)出來裝載到辨識器中。　　由于凌陽單片機(jī)的局限性，每次最多只能識別5條指令，因此在訓(xùn)練時對8條指令預(yù)先分為第一、第二兩組，每組4條指令。　　當(dāng)程序檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位BS_Flag內(nèi)容為0

19、xffff，就會要求操作者對它進(jìn)行訓(xùn)練操作，訓(xùn)練采用兩次訓(xùn)練獲取結(jié)果的方式，以訓(xùn)練名字為例：小車首先會提示：給我取個名字吧，這時你可以告訴它一個名字（比如小車）；然后它會提示：請?jiān)僬f一遍，這時再次告訴它名字（小車），如果兩次的聲音差別不大，小車就能夠成功的建立模型，名稱訓(xùn)練成功；如果沒能夠成功的建立模型，小車會告知失敗的原因并要求重新訓(xùn)練。成功訓(xùn)練名稱后會給出下一條待訓(xùn)練指令提示音：前進(jìn)，參照名稱訓(xùn)練方式訓(xùn)練前進(jìn)指令。依次訓(xùn)練小車的名稱

20、——前進(jìn)指令——倒車指令——左轉(zhuǎn)指令——右轉(zhuǎn)指令——S型前進(jìn)指令——左轉(zhuǎn)圈指令——右轉(zhuǎn)圈指令，全部訓(xùn)練成功子程序返回，訓(xùn)練結(jié)束。　　識別部分：設(shè)定Result為辨識結(jié)果，team為組別標(biāo)識變量。預(yù)先加載第一組語音模型（team=0），程序運(yùn)行到左轉(zhuǎn)函數(shù)后隨即加載第二組語音模型。　　語音識別首先獲取辨識器的辨識結(jié)果，判斷是否有語音觸發(fā)，如果有語音觸發(fā)則會返

21、回識別結(jié)果Result的值。如果Result是第二組（team=1）里面的命令，則該命令無效，跳出循環(huán)等待下一次命令；如果Result是第一組（team=0）里面的命令，則根據(jù)相應(yīng)的名稱執(zhí)行相應(yīng)的動作，并且重新設(shè)定team的值。為方便跳轉(zhuǎn)，主程序里設(shè)置名稱指令、前進(jìn)指令、后退指令執(zhí)行完畢后team清0，左拐指令執(zhí)行完畢后team置1，加載第二組語音模型。同理，在team置1的情況下，Result只識別第二組（team=1）的命令，對第一

22、組無視。第二組的命令里面，右拐指令、S型前進(jìn)指令、左轉(zhuǎn)圈指令執(zhí)行完畢后team置1，右轉(zhuǎn)圈指令執(zhí)行完畢后team清0，重新加載第一組命令。以此類推。　　雖然已經(jīng)有了前進(jìn)、后退以及倒車等語音控制指令，但是考慮環(huán)境的干擾因素，小車運(yùn)行時的噪音影響和有效距離的限制，小車運(yùn)行后可能接收不到語音指令而一直運(yùn)行。為了防止出現(xiàn)這種情況，加入了時間控制，在啟動小車運(yùn)行的同時啟動定時器，定時器時間到停止小車的運(yùn)行

23、，該定時器借助于2Hz時基中斷完成，可以在程序中修改uiTimeset參數(shù)來控制運(yùn)行時間，當(dāng)uiTimeset=3時，運(yùn)行時間為1.5s，以此類推。　　注：查閱光盤資料，在轉(zhuǎn)彎之前首先讓前輪朝目標(biāo)方向的反方向偏轉(zhuǎn)，然后再讓前輪朝目標(biāo)方向偏轉(zhuǎn)，據(jù)說這樣這樣前輪的擺動范圍更大，慣性更大，轉(zhuǎn)向效果會更好，但實(shí)際操作歷來感覺效果一般。　　重訓(xùn)操作：考慮到有重新訓(xùn)

24、練的需求，設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵（61板的KEY3），循環(huán)掃描該按鍵，一旦檢測到此鍵按下，則將擦除訓(xùn)練標(biāo)志位（0xe000單元），并等待復(fù)位。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行，當(dāng)檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位為0xffff時會要求重新對其進(jìn)行訓(xùn)練。　　三：課程設(shè)計(jì)中發(fā)現(xiàn)的問題及解決方案　　由于電路板焊接與調(diào)試以及前期程序基本功能的實(shí)現(xiàn)均由謝思哲實(shí)現(xiàn)，我這兒提出的都是加上拓展功能時出

25、現(xiàn)的各種問題：　　1．制作音頻文件時程序始終播放不了。　　解決方法：一開始以為是文件太大了識別不了，結(jié)果發(fā)現(xiàn)自己錄的音頻文件比系統(tǒng)自帶的還小，不是這個原因；后來發(fā)現(xiàn)是之前用window自帶的錄音機(jī)格式轉(zhuǎn)換的時候把格式弄錯導(dǎo)致，改回去便可。　　2．添加命令時，需要添加相應(yīng)的音頻文件，導(dǎo)致各種串音。

26、;　　解決方法：經(jīng)老師點(diǎn)撥，在Resource.asm文件里最下面的添加文件順序必須與左側(cè)Resource對話框里的音頻文件順序一致，而且必須把添加的文件全部放在最后，不能因?yàn)橛?xùn)練命令的原因而認(rèn)為會“提早”被調(diào)用而放在前面，這樣會造成串音。　　四、課程設(shè)計(jì)的心得體會　　這次課程設(shè)計(jì)在上學(xué)期的51單片機(jī)的基礎(chǔ)上第一次接觸全新的開發(fā)板和

27、編譯環(huán)境，加強(qiáng)對單片機(jī)運(yùn)作原理的理解。同時，貫穿整個課設(shè)的查詢資料大大鍛煉了我的搜尋資料的能力。同時，這是我第一次使用集成語音傳感系統(tǒng)的單片機(jī)開發(fā)板，是對于新鮮事物的一種嘗試，對我以后更深入探索電子元件世界會有幫助的。　　五、參考資料　　凌陽61板產(chǎn)品資料凌陽大學(xué)計(jì)劃<p&g

28、t;　　六、鳴謝　　謝謝學(xué)校、學(xué)院給我們提供了動手實(shí)踐單片機(jī)的機(jī)會，更感謝課設(shè)過程中胡瑞強(qiáng)老師的悉心指導(dǎo)與幫助。　　附：源程序　　//====================================================

29、====　　// 工程名稱：Car_Demo　　// 功能描述：實(shí)現(xiàn)小車的語音控制　　// 涉及的庫：CMacro1016.lib　　// bsrv222SDL.lib　　//sacmv

30、26e.lib　　// 組成文件：main.c　　//Flash.asm, hardware.asm,ISR.asm 　　// hardware.h,s480.h, hardware.inc　　//硬件連接：IOA0-----KEY1<

31、/p>　　//IOA1-----KEY2　　//IOA2-----KEY3　　//IOB8-----前進(jìn)　　//IOB9-----倒車　　//IOB10----左拐

32、;　　//IOB11----右拐　　//維護(hù)記錄：2005-12-12 v1.0　　//========================================================　　#include "s480.h"

33、　#include "bsrsd.h"　　#defineP_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 　　#define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002　　#define P_IOA_

34、Attrib (volatile unsigned int *)0x7003　　#define P_IOB_Data(volatile unsigned int *)0x7005 　　#define P_IOB_Dir(volatile unsigned int *)0x7007 　　#de

35、fine P_IOB_Attrib(volatile unsigned int *)0x7008 　　#define P_TimerA_Data(volatile unsigned int *)0x700A 　　#define P_TimerA_Ctrl(volatile unsigned int *)0x700B </p&

36、gt;　　#define P_TimerB_Data(volatile unsigned int *)0x700C 　　#define P_TimerB_Ctrl(volatile unsigned int *)0x700D 　　#define P_Watchdog_Clear(volatile unsigned

37、int *)0x7012 　　#define P_INT_Mask(volatile unsigned int *)0x702D 　　#define P_INT_Clear(volatile unsigned int *)0x7011 　　#define NAME_ID 0x100

38、 //名字　　#define COMMAND_GO_ID 0x101 //前進(jìn)　　#define COMMAND_BACK_ID 0x102 //倒車　　#define COMMAND_LEFT_ID 0x103 //左拐

39、#define COMMAND_RIGHT_ID 0x104 //右拐　　#define COMMAND_S_ID 0x105 //S型前進(jìn)　　#define COMMAND_LL_ID 0x106 //左轉(zhuǎn)圈　　#define COMMAND_RR_ID

40、 0x107 //右轉(zhuǎn)圈　　#define S_NAME0//給我取個名字吧　　#define S_ACT11//前進(jìn)　　#define S_ACT22//倒車，請注意　　#defin

41、e S_ACT33//左拐　　#define S_ACT44//右拐　　#define S_RDY5//Yeah　　#define S_AGAIN6//請?jiān)僬f一遍　　#define

42、S_NOVOICE7//沒有聽到任何聲音　　#define S_CMDDIFF8//說什么暗語呀　　#define S_NOISY8//說什么暗語呀　　#define S_START9//準(zhǔn)備就緒，開始辨識

43、　　#define S_GJG10//拐就拐　　#define S_DCZY11//倒車，請注意　　#define S_WAY 12 //S型前進(jìn)　　#define S_LL13//向左轉(zhuǎn)圈<

44、/p>　　#define S_RR14//向右轉(zhuǎn)圈　　extern unsigned int BSR_SDModel[100];//外部變量BSR_SDModel[100]，辨識器自帶　　extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsig

45、ned int Value);　　extern void F_FlashErase(unsigned int sector);　　unsigned int uiTimeset = 3;//運(yùn)行時間定時，調(diào)整該參數(shù)控制運(yùn)行時間　　unsigned int uiTimecont; //

46、運(yùn)行時間計(jì)時　　//=============================================================　　// 語法格式：void Delay();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：延時　　// 參數(shù)：無</b&g

47、t;　　// 返回值：無　　//=============================================================　　void Delay()　　{&l

48、t;p>　　unsigned int i;　　for(i=0;i<0x3Fff;i++)　　{　　*P_Watchdog_Clear=0x0001;　　}<

49、;p>　　}　　//=============================================================　　// 語法格式：void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel);

50、　　// 實(shí)現(xiàn)功能：語音播放函數(shù)　　// 參數(shù)：SndIndex-播放語音資源索引號　　//DAC_Channel-播放聲道選擇　　// 返回值：無　　//=================================================

51、============　　void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)　　{　　BSR_StopRecognizer();//停止識別器　　SACM_S48

52、0_Initial(1);//初始化為自動播放　　SACM_S480_Play(SndIndex, DAC_Channel, 3);//開始播放一段語音　　while((SACM_S480_Status()&0x0001)!= 0)//是否播放完畢？　　{&

53、lt;/b>　　SACM_S480_ServiceLoop();//解碼并填充隊(duì)列　　*P_Watchdog_Clear=0x0001;//清看門狗　　}　　SACM_S480_Stop();

54、//停止播放　　BSR_InitRecognizer(BSR_MIC);//初始化識別器　　}　　//=============================================================<p

55、>　　// 語法格式：int TrainWord(int WordID,int SndID);　　// 實(shí)現(xiàn)功能：訓(xùn)練一條指令　　// 參數(shù)：WordID-指令編碼　　//SndID-指令提示音索引號　　// 返回值：無&

56、lt;p>　　//=============================================================　　int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID)　　{　　int R

57、esult;　　PlaySnd(SndID,3);//引導(dǎo)訓(xùn)練，播放指令對應(yīng)動作　　while(1)　　{　　Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAI

58、N_TWICE);//訓(xùn)練兩次，獲得訓(xùn)練結(jié)果　　if(Result==0)break;　　switch(Result)　　{　　case -1://沒有檢測出聲音　　P

59、laySnd(S_NOVOICE,3);　　return -1;　　case -2: //需要訓(xùn)練第二次　　PlaySnd(S_AGAIN,3);　　break;　　cas

60、e -3://環(huán)境太吵　　PlaySnd(S_NOISY,3);　　return -3;　　case -4://數(shù)據(jù)庫滿　　return -4;　　case -5:

61、 //檢測出聲音不同　　PlaySnd(S_CMDDIFF,3);　　return -5;　　case -6: //序號錯誤　　return -6;　　def

62、ault:　　break;　　}　　}　　return 0;

63、;　　}　　//=============================================================　　// 語法格式：void TrainSD_one();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：第一組訓(xùn)練函數(shù)

64、　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//=============================================================　　void TrainSD_one()

65、　　{　　BSR_DeleteSDGroup(0);//清除內(nèi)存　　while(TrainWord(NAME_ID,S_NAME) != 0) ; //訓(xùn)練名稱　　while(TrainWord(COMMAND_GO_ID,S_ACT1) != 0) ; //訓(xùn)練

66、第1個動作　　while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) ; //訓(xùn)練第2個動作　　while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) ; //訓(xùn)練第3個動作　　}</p&g

67、t;　　//=============================================================　　// 語法格式：void TrainSD_two();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：第二組訓(xùn)練函數(shù)　　// 參數(shù)：無&

68、lt;/p>　　// 返回值：無　　//=============================================================　　void TrainSD_two()　　{<p&

69、gt;　　BSR_DeleteSDGroup(0);//清除內(nèi)存　　while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) ;//訓(xùn)練第4個動作　　while(TrainWord(COMMAND_S_ID,S_WAY) != 0) ; //訓(xùn)練第5個動作<

70、;p>　　while(TrainWord(COMMAND_LL_ID,S_LL) != 0) ; //訓(xùn)練第6個動作　　while(TrainWord(COMMAND_RR_ID,S_RR) != 0) ; //訓(xùn)練第7個動作　　}　　/

71、/=============================================================　　// 語法格式：void StoreSD_one();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：第一組存儲語音模型函數(shù)　　// 參數(shù)：無&

72、lt;p>　　// 返回值：無　　//=============================================================　　void StoreSD_one() 　　{

73、;　　unsigned int ulAddr,i,commandID,g_Ret;　　F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa);　　F_FlashErase(0xe000);　　F_FlashErase(0xe100);&l

74、t;p>　　F_FlashErase(0xe200);　　ulAddr=0xe000; //********　　for(commandID=0x100;commandID<0x104;commandID++)

75、　{　　g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);　　while(g_Ret!=0)//模型導(dǎo)出成功？　　g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);　　for(i=0;i&

76、lt;100;i++)//保存語音模型SD1(0xe000---0xe063)　　{　　F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i]);　　ulAddr+=1;

77、　　}　　}　　}　　//=============================================================　　//

78、語法格式：void StoreSD_two();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：第二組存儲語音模型函數(shù)　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//===========================================

79、==================　　void StoreSD_two() 　　{　　unsigned int ulAddr,i,commandID,g_Ret;　　F_Fl

80、ashWrite1Word(0xef00,0xaaaa);　　F_FlashErase(0xe300);　　F_FlashErase(0xe400);　　F_FlashErase(0xe500);　　ulAddr=0xe300;

81、 //********　　for(commandID=0x105;commandID<0x109;commandID++)　　{　　g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);<p

82、>　　while(g_Ret!=0)//模型導(dǎo)出成功？　　g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);　　for(i=0;i<100;i++)//保存語音模型SD1(0xe000---0xe063)　　{

83、;　　F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i]);　　ulAddr+=1;　　}　　}<

84、;b>　　}　　//=============================================================　　// 語法格式：void LoadSD_one();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：裝載第一組命令<b

85、>　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//=============================================================　　void LoadSD_one() </p

86、>　　{　　unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret;　　BSR_DeleteSDGroup(0);//清除內(nèi)存　　p=(int *)0xe000;&

87、lt;p>　　for(jk=0;jk<4;jk++)　　{　　for(k=0;k<100;k++)　　{　　Ret=*p;

88、　　BSR_SDModel[k]=Ret;//裝載語音模型　　p+=1;　　}　　g_Ret=BSR_ImportSDWord();　　while(g_Ret!=0)

89、//模型裝載成功？　　g_Ret=BSR_ImportSDWord();　　}　　}　　//=========================================

90、====================　　// 語法格式：void LoadSD_two();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：裝載第二組命令　　// 參數(shù)：無 　　// 返回值：無　　//====================

91、=========================================　　void LoadSD_two() 　　{　　unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret;

92、　　BSR_DeleteSDGroup(0);//清除內(nèi)存　　p=(int *)0xe300;　　for(jk=0;jk<4;jk++)　　{　　for(

93、k=0;k<100;k++)　　{　　Ret=*p;　　BSR_SDModel[k]=Ret;//裝載語音模型　　p+=1;<

94、;b>　　}　　g_Ret=BSR_ImportSDWord();　　while(g_Ret!=0)//模型裝載成功？　　g_Ret=BSR_ImportSDWord();　　}&

95、lt;/b>　　}　　//=============================================================　　// 語法格式：void GoAhead();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：前進(jìn)子

96、函數(shù)　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//=============================================================　　void GoAhead()

97、 //前進(jìn)　　{ 　　PlaySnd(S_ACT1,3);//提示　　*P_IOB_Data=0x0100;//前進(jìn)　　*P_INT_Mask |= 0x0004;/

98、/以下為中斷定時操作　　__asm("int fiq,irq");　　uiTimecont = 0;　　}　　//==================================================

99、===========　　// 語法格式：void BackUp();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：后退子函數(shù)　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//=================

100、============================================　　void BackUp() //倒退　　{　　PlaySnd(S_DCZY,3);//提示&

101、lt;p>　　*P_IOB_Data=0x0200;//倒退　　*P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時操作　　__asm("int fiq,irq");　　uiTimecont = 0;<b

102、>　　}　　//=============================================================　　// 語法格式：void TurnLeft();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：左轉(zhuǎn)子函數(shù)

103、// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//=============================================================　　void TurnLeft() //左轉(zhuǎn)&l

104、t;p>　　{　　PlaySnd(S_GJG,3);　　*P_IOB_Data=0x0900;//右轉(zhuǎn)　　Delay();　　*P_IOB_Data=0x0500;//左轉(zhuǎn)<

105、/p>　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　*

106、P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時操作　　__asm("int fiq,irq");　　uiTimecont = 0;　　}　　//======================

107、=======================================　　// 語法格式：void TurnRight();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：右轉(zhuǎn)子函數(shù)　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無

108、　　//=============================================================　　void TurnRight() //右轉(zhuǎn)　　{　　PlaySnd

109、(S_GJG,3);//語音提示　　*P_IOB_Data=0x0500;//左轉(zhuǎn)　　Delay();　　*P_IOB_Data=0x0900;//右轉(zhuǎn)　　Delay();Delay();

110、　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　*P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時操作

111、;　　__asm("int fiq,irq");　　uiTimecont = 0;　　}　　//=============================================================</p&g

112、t;　　// 語法格式：void S_loop();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：停車子函數(shù)　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//====================================

113、=========================　　void S_loop() //S形路線　　{　　unsigned int i;　　PlaySnd(S_WAY,

114、3);　　for(i=0;i<4;i++)　　{ 　　*P_IOB_Data=0x0500;　　Delay();　　*P_IOB_Data=0x0

115、800;　　*P_IOB_Data=0x0800;　　Delay();　　*P_IOB_Data=0x0500;　　*P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時操作&

116、lt;p>　　__asm("int fiq,irq");　　uiTimecont = 0;　　} 　　}　　//======================================

117、=======================　　// 語法格式：void L_circle();　　// 實(shí)現(xiàn)功能：左轉(zhuǎn)圈子函數(shù)　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//==

118、===========================================================　　void L_circle() //向左轉(zhuǎn)圈　　{　　PlaySnd(S_LL,3);</

119、p>　　*P_IOB_Data=0x0900;//右轉(zhuǎn)　　Delay();//延時　　*P_IOB_Data=0x0500;//左轉(zhuǎn)　　Delay();Delay();　　Delay();Del

120、ay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();<

121、;p>　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　Delay();Del

122、ay();　　Delay();Delay();　　Delay();Delay();　　*P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時操作　　__asm("int fiq,irq");<p&g

123、t;　　uiTimecont = 0;　　}　　//=============================================================　　// 語法格式：void R_circle();　　/

124、/ 實(shí)現(xiàn)功能：右轉(zhuǎn)圈子函數(shù)　　// 參數(shù)：無　　// 返回值：無　　//=============================================================　　void R_circle

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