單片機課程設(shè)計--步進(jìn)電機控制器設(shè)計

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文檔簡介

1、　　單片機原理與接口技術(shù)　　課程設(shè) 計　　成績評定表　　設(shè)計課題：步進(jìn)電機控制器設(shè)計 　　學(xué)院名稱：電氣工程學(xué)院 </p&g

2、t;　　專業(yè)班級： 　　學(xué)生姓名： 　　學(xué) 號： 　　指導(dǎo)教師： 　　設(shè)

3、計地點： 31-630 　　設(shè)計時間： 2012-12-17～2012-12-23 　　單片機原理與接口技術(shù) 課程設(shè)計任務(wù)書　　目錄　　1 設(shè)計任務(wù)分

4、析 ……………………………………………………………… 2　　2 設(shè)計方案論證 ……………………………………………………………… 2　　2.1 控制方式確定 ………………………………………………………… 2　　2.2 步進(jìn)電機勵磁方式選擇 ……………………………………………… 2</p

5、>　　2.3 驅(qū)動電路的選擇 ……………………………………………………… 3　　2.4 顯示方案選擇 ………………………………………………………… 3　　3 硬件電路設(shè)計 ………………………………………………………………… 3　　3.1 振蕩電路設(shè)計………………………………

6、…………………………… 3　　3.2 復(fù)位電路………………………………………………………………… 4　　3.3 鍵盤設(shè)計………………………………………………………………… 5　　3.4 顯示電路………………………………………………………………5 3.5 電機控制電路…………………………

7、………………………………… 5　　4 軟件設(shè)計………………………………………………………………………… 6　　4.1 程序流程圖……………………………………………………………… 6　　4.2 程序設(shè)計………………………………………………………………… 7

8、5 調(diào)試結(jié)果 ……………………………………………………………………… 11　　5.1 調(diào)試軟件環(huán)境簡介…………………………………………………… 12　　5.2 操作控制……………………………………………………………… 12　　5.3 調(diào)試結(jié)果……………………………………………………………… 1

9、2　　6 心得體會……………………………………………………………………… 13　　參考文獻(xiàn) ……………………………………………………………………… 13　　附錄1:步進(jìn)電機控制系統(tǒng)原理圖 …………………………………………… 14　　附錄2:程序清單 …………

10、……………………………………………………… 15　　1 設(shè)計任務(wù)分析　　模擬步進(jìn)電機控制器就是利用單片機來控制步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動，通過不同的勵磁信號，同時通過按鍵控制電機的啟停、正反轉(zhuǎn)及加速減速運行，并顯示電機轉(zhuǎn)動速度等。　　根據(jù)設(shè)計要求，步進(jìn)電機控制電路可以分為輸入模塊、控制模

11、塊、驅(qū)動模塊、顯示模塊、步進(jìn)電機部分。步進(jìn)電機控制電路基本模塊方框圖如圖1.1所示。　　圖1.1 步進(jìn)電機控制電路基本模塊框圖　　2 設(shè)計方案論證　　2.1控制方式確定 　　本次設(shè)計以CPU選用89C5l作為步進(jìn)電機的控制芯片。8

12、9C51的結(jié)構(gòu)簡單并可以在編程器上實現(xiàn)閃爍式的電擦寫達(dá)幾萬次以上．使用方便等優(yōu)點，而且完全兼容MCS5l系列單片機的所有功能。AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器的低電壓、高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入

13、式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案　　2.2 步進(jìn)電機勵磁方式選擇 　　步進(jìn)電機目前流行的是四項混合型的，這類電機具有四相繞組，有八個獨立的引線終端。每送一個勵磁信號，步進(jìn)電機旋轉(zhuǎn)一定角度?；旌闲蛣畲趴刂齐姍C正轉(zhuǎn)，對應(yīng)的勵磁順序如表2.1所示，若勵磁信號反向傳送，則步進(jìn)電機反轉(zhuǎn)。表2.1中的1和0表示給電機的高電平和低電平。

14、　　表2.1 混合型勵磁順序表　　相關(guān)參數(shù)設(shè)定：　　這里采用四相六線步進(jìn)電機，這款步進(jìn)電機的驅(qū)動電壓5V，步進(jìn)角為 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 個脈沖完成。其相序A-AB-B-BC-C-CD-D-DA。所以其正轉(zhuǎn)控制脈沖為：01h,09h,08h,0ch,04h,06h,02

15、h,03h,00h；反轉(zhuǎn)控制脈：01h,03h,02h,06h,04h,0ch,08h,09h,00h。　　2.3 驅(qū)動電路的選擇 　　驅(qū)動電路可分為：三極管直接驅(qū)動，采用斬波恒流驅(qū)動方式和芯片驅(qū)動電路等。驅(qū)動電路的性能直接關(guān)系到步進(jìn)電機走步的準(zhǔn)確與穩(wěn)定。本電路采用驅(qū)動芯片ULN2003。ULN2003是一種大電流高電壓型器件，外電路簡單，便于控制。&l

16、t;/p>　　2.4 顯示方案選擇 　　常見的顯示器有數(shù)碼管顯示、液晶顯示等，本設(shè)計過程所需要的顯示過程簡單，不需要復(fù)雜顯示，用兩位數(shù)碼管就能滿足設(shè)計要求。　　3 硬件電路設(shè)計 　　3.1 振蕩電路設(shè)計

17、　XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。如采用外部時鐘源驅(qū)動器件，XTAL2應(yīng)不接。有余輸入至內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。　　振蕩電路采用內(nèi)部時鐘方式，在XTAL1 和XTAL2 兩端跨接晶體或陶瓷振蕩器，與內(nèi)部反相器構(gòu)成穩(wěn)定的自激振蕩。外接

18、晶振時，C1和C2選擇100pF，C1和C2對頻率有微調(diào)作用，振蕩器采用12MHz的晶振，為了減少寄生電容，更好地保證振蕩器穩(wěn)定可靠地工作，振蕩器和電容應(yīng)盡可能安裝得與單片機芯片靠近。內(nèi)部時鐘振蕩電路如圖3.1所示。　　圖3.1 時鐘振蕩電路　　時鐘電路相關(guān)參數(shù)：X1（PIN18）、X2（PIN19）。晶體頻率為：12MHz，輔助電容為：100pF。&l

19、t;/p>　　3.2 復(fù)位電路 　　復(fù)位電路采用按鍵電平復(fù)位，按鍵電平復(fù)位相當(dāng)于按復(fù)位鍵后復(fù)位端通過電阻與Vcc電源接通。為保證復(fù)位可靠，復(fù)位高電平持續(xù)時間應(yīng)大于兩個機器周期。電容取100uF，電阻取100歐。復(fù)位電路原理圖如圖3.2所示。　　圖3.2 按鍵電平復(fù)位電路

20、;　　復(fù)位電路接線：RES（PIN9）　　3.3 鍵盤設(shè)計 　　該系統(tǒng)中只運用到三個控制按鈕，即 “正反”，“換擋”，“啟停”，由于按鈕較少，所以采用獨立鍵電路，這種按鍵電路的按鍵結(jié)構(gòu)相對行列式按鍵電路更簡單，更使人易懂。鍵盤控制電路如圖3.3所示。

21、圖3.3 鍵盤控制電路　　相關(guān)參數(shù)說明：k0為正反轉(zhuǎn)選擇鍵，k1為速度選擇鍵，k2為執(zhí)行鍵。　　3.4 顯示電路設(shè)計 　　顯示電路采用LED數(shù)碼管動態(tài)顯示數(shù)據(jù)與個項參數(shù)，方法簡單，容易控制，成本低。設(shè)計原理如圖3.3所示。　　圖3.3 顯示電路原理圖

22、　　3.5 電機控制電路 　　步進(jìn)電機通過驅(qū)動芯片ULN2003與單片機P1口的低四位相連，電機控制電路如圖3.4所示。　　圖3.4 電機控制電路　　4 軟件設(shè)計 　　4.1 程序流程圖</

23、b>　　圖4.1 程序流程圖　　4.2 程序設(shè)計　　根據(jù)要求，可以將程序分為以下2個部份：　　1、鍵盤輸入程序設(shè)計　　本系統(tǒng)使用的鍵盤較少，因此采用獨立式鍵盤接口設(shè)計。獨立式鍵盤適用于按

24、鍵數(shù)量較少的場合。獨立鍵盤工作原理：通過上拉電阻接到+5V上。無按鍵，處于高電平狀態(tài)，有鍵按下電平為低。在消除抖動影響上是可以采用了軟件消抖方法：在第一次檢測到有鍵按下時，執(zhí)行一段延時子程序后（約5ms），再確認(rèn)電平是否仍保持閉合狀態(tài)電平，如果保持閉合狀態(tài)電平，則確認(rèn)真正有鍵按下，進(jìn)行相應(yīng)處理工作，消除了抖動的影響。 　　2、步進(jìn)電機運行步數(shù)控制程序

25、　　此方案采用單相和雙相交差通電處理方式。此方法具有運行速度穩(wěn)定，運行步數(shù)準(zhǔn)確無誤等優(yōu)點。　　根據(jù)流程圖4.1其主程序設(shè)計如下：　　void delay(uint xms);//延時子函數(shù)　　void keyscan();//鍵盤檢測子程序　　void displ

26、ay();　　sbit key1=P3^0;//正反轉(zhuǎn)選擇 　　sbit key2=P3^1;//速度選擇　　sbit key3=P3^2;//執(zhí)行鍵　　uchar zx,k,sudu,bu;　　int n=0,m=

27、4;　　uchar code table[]={　　0x3f,0x06,0x5b,0x4f,　　0x66,0x6d,0x7d,0x07,　　0x7f,0x6f,0x77,0x7c,　　0x39,0x5e,0x79,0x71,};/

28、/數(shù)碼管顯示編碼　　/* 單雙八拍工作方式： *　　* A-AB-B-BC-C-CD-D-DA (即一個脈沖,轉(zhuǎn) 3.75 度)* / 　　uchar code FFZ[]={0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,

29、0x88,0x99}; //反轉(zhuǎn)　　uchar code FFW[]={0x99,0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33,0x11}; //正轉(zhuǎn)　　/* 單四拍工作方式： *　　* A-B-C-D (即一個脈沖,轉(zhuǎn) 7.5 度

30、)* / 　　uchar code shuangz[]={0x88,0x22,0x44,0x11};　　uchar code shuangw[]={0x11,0x44,0x22,0x88};　　/* 單四拍工作方式：

31、 *　　* A-B-C-D (即一個脈沖,轉(zhuǎn) 7.5 度)* /　　//uchar code danz[]={0x88,0x22,0x44,0x11};　　//uchar code danw[]={0x11,0x44,0x22,0x88};

32、　　void main()　　{　　TMOD=0x01;　　EA=1;　　ET0=1;　　TH0=

33、-1000/256;　　TL0=-1000%256;　　TR0=1;　　while(1)　　{　　keyscan()

34、;　　display();　　//if(zx==1) qudong();　　//if(x==0) zx=0;　　}　　}<p

35、>　　根據(jù)流程圖4.1其步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動程序設(shè)計如下：　　void keyscan()　　{　　if(key1==0)//正反轉(zhuǎn)選擇　　{<b&

36、gt;　　delay(5);　　if(key1==0)　　{　　k++;　　if(k==2) k=0;　　while(!key1) d

37、isplay();　　}　　}　　if(key2==0)//速度選擇　　{　　delay(

38、5);　　if(key2==0)　　{　　sudu++;　　if(sudu==2) sudu=0;　　while(!key2) dis

39、play();　　}　　}　　if(key3==0)//執(zhí)行鍵　　{　　delay(5);

40、　　if(key3==0)　　{　　zx++;　　if(zx==2) zx=0;　　while(!key3) display();&l

41、t;/p>　　}　　}　　}　　void time0() interrupt 1　　{<

42、;/p>　　TH0=-1000/256;　　TL0=-1000%256;　　if (zx==1)　　{　　if (n>=m)<p&g

43、t;　　{　　if(k==0)//步進(jìn)電機正轉(zhuǎn)　　{　　if(sudu==0)//八拍　　{

44、　{　　for(bu=4;bu>0;bu--)　　{　　P1=FFZ[bu];　　delay(2);　　n=0

45、;　　display();　　}　　}　　}　　if(sudu==1)//雙四拍</p&g

46、t;　　{　　for(bu=4;bu>0;bu--)　　{　　P1=shuangz[bu];//delay(2);　　n=0;&l

47、t;/p>　　display();　　}　　}　　}　　if(k==1)//步進(jìn)電機反轉(zhuǎn)<p&g

48、t;　　{　　if(sudu==0)//八拍　　{　　for(bu=8;bu>0;bu--)　　{　　P1=F

49、FW[bu];　　delay(2);　　n=0;　　display();　　}　　}</b&

50、gt;　　if(sudu==1)//雙四拍　　{　　for(bu=4;bu>0;bu--)　　{　　P1=shuangw[bu];//delay(2

51、);　　n=0;　　display();　　}　　}　　}

52、　　}　　n++;　　}　　else n=0;　　}<

53、/p>　　void delay(uint xms)　　{　　uint i,j;　　for(i=110;i>0;i--)　　for(j=xms;j>0;j--

54、);　　}　　void display() //顯示子函數(shù)　　{　　P0=table[k];//正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位　　P2=0x01;//選

55、通第一位 0000 0001　　delay(3);　　P0=table[sudu];//速度標(biāo)志位　　P2=0x02;//選通第二位 0000 0010　　delay(3);</

56、p>　　P0=table[zx];//開關(guān)標(biāo)志位　　P2=0x04;//選通第二位 0000 0100　　delay(3);　　P2=0x00;<b&g

57、t;　　}　　5 調(diào)試結(jié)果 　　5.1 調(diào)試軟件環(huán)境簡介 　　C系列51單片機程序常用編譯軟件是Keil軟件。　　Keil C51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯

58、編相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。　　本設(shè)計調(diào)試用的軟件是版本為V6.12的Keil軟件，可以在線調(diào)試編譯，非常方　　5.2 操作控制

59、　　本電路經(jīng)調(diào)試符合題目要求，各項技術(shù)指標(biāo)均達(dá)到設(shè)計的目的。具體操作控制方法如下：　　1、當(dāng)電機啟停按鈕時，步進(jìn)電機根據(jù)制定默認(rèn)狀態(tài)開始轉(zhuǎn)動；　　2、當(dāng)電機再啟停按鈕時，步進(jìn)電機停止轉(zhuǎn)動；　　3、當(dāng)電機換擋按鈕時，步進(jìn)電機速度快速轉(zhuǎn)動；</p&g

60、t;　　4、當(dāng)電機再換擋按鈕時，步進(jìn)電機速度緩慢轉(zhuǎn)動；　　5、當(dāng)電機正反按鈕時，步進(jìn)電機反轉(zhuǎn)；　　6、當(dāng)電機再正反按鈕時，步進(jìn)電機正轉(zhuǎn)；　　5.3 調(diào)試結(jié)果 　　調(diào)試結(jié)果如圖5.1所示&l

61、t;p>　　圖5.1 調(diào)試結(jié)果示意圖　　6 心得體會 　　通過兩周的課程設(shè)計，我受益很多。通過自己不斷的查詢資料和不斷的學(xué)習(xí)，不斷的彌補自己的不足之處，其中不僅對單片機，匯編語言有了比較深入的認(rèn)識，而且通過自己的學(xué)習(xí)把C語言也運用到其中。單片機是一種比較靈活和快速的控制器，具有快速和小巧的特點，在一些要求實時性

62、比較高場所具有非常廣的應(yīng)用。這就為自己在這方面的發(fā)展指出了方向。同時，在課程設(shè)計過程中，認(rèn)識到了自己的不足之處，在軟件設(shè)計方面的欠缺，自己要不斷的學(xué)習(xí)，不斷的完善自己。課程設(shè)計只是一個小的方面，考慮到以后工作后要面對更加復(fù)雜的課題，這次課程設(shè)計無疑也是對自己的一種鞭策。　　這次課程設(shè)計是把自己學(xué)習(xí)到的知識應(yīng)用到實際當(dāng)中的范例。自己也感到一絲的欣慰和快樂。也感謝老師的悉心指導(dǎo)。

63、　　參考文獻(xiàn) 　　【1】：張迎新.單片微型計算機原理，應(yīng)用及接口技術(shù).北京：國防工業(yè)出版社　　【2】：閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ).北京：高等教育出版社。　　【3】：王守中.51單片機開發(fā)入門與典型實例（第一版）。人民郵電出版社，2007</p&g

64、t;　　附錄1：步進(jìn)電機控制原理圖　　附錄2：程序清單　　步進(jìn)電機控制器程序：　　P0口控制段選 p1步進(jìn)電機 P2控制位選　　獨立鍵盤 P3.0~P3.2　　數(shù)碼管的

65、第一位為正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位0：正轉(zhuǎn) 1：反轉(zhuǎn)　　數(shù)碼管的第二位為速度標(biāo)志位 0：單八拍 1：雙四拍　　數(shù)碼管的第三位為開關(guān)標(biāo)志位0：關(guān) 1：開　　#include<reg51.h>　　#define uchar unsigned cha

66、r　　#define uint unsigned int　　void delay(uint xms);//延時子函數(shù)　　void keyscan();//鍵盤檢測子程序　　void display();　　sbit key

67、1=P3^0;//正反轉(zhuǎn)選擇 　　sbit key2=P3^1;//速度選擇　　sbit key3=P3^2;//執(zhí)行鍵　　uchar zx,k,sudu,bu;　　int n=0,m=4;　　uchar code

68、table[]={　　0x3f,0x06,0x5b,0x4f,　　0x66,0x6d,0x7d,0x07,　　0x7f,0x6f,0x77,0x7c,　　0x39,0x5e,0x79,0x71,};//數(shù)碼管顯示編碼　　/*

69、單雙八拍工作方式： *　　* A-AB-B-BC-C-CD-D-DA (即一個脈沖,轉(zhuǎn) 3.75 度)* / 　　uchar code FFZ[]={0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,0x88,0x99}; //反轉(zhuǎn)

70、;　　uchar code FFW[]={0x99,0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33,0x11}; //正轉(zhuǎn)　　/* 單四拍工作方式： *　　* A-B-C-D (即一個脈沖,轉(zhuǎn) 7.5 度)* /

71、　　uchar code shuangz[]={0x88,0x22,0x44,0x11};　　uchar code shuangw[]={0x11,0x44,0x22,0x88};　　/* 單四拍工作方式： *　　* A-B-

72、C-D (即一個脈沖,轉(zhuǎn) 7.5 度)* /　　//uchar code danz[]={0x88,0x22,0x44,0x11};　　//uchar code danw[]={0x11,0x44,0x22,0x88};　　void main()&l

73、t;p>　　{　　TMOD=0x01;　　EA=1;　　ET0=1;　　TH0=-1000/256;　　TL0

74、=-1000%256;　　TR0=1;　　while(1)　　{　　keyscan();　　display();&l

75、t;/p>　　//if(zx==1) qudong();　　//if(x==0) zx=0;　　}　　}　　根據(jù)流程圖4.1其步進(jìn)電機轉(zhuǎn)動程序設(shè)計如下：</p&g

76、t;　　void keyscan()　　{　　if(key1==0)//正反轉(zhuǎn)選擇　　{　　delay(5);

77、　　if(key1==0)　　{　　k++;　　if(k==2) k=0;　　while(!key1) display();<b&

78、gt;　　}　　}　　if(key2==0)//速度選擇　　{　　delay(5);

79、if(key2==0)　　{　　sudu++;　　if(sudu==2) sudu=0;　　while(!key2) display();

80、;　　}　　}　　if(key3==0)//執(zhí)行鍵　　{　　delay(5);　　if(

81、key3==0)　　{　　zx++;　　if(zx==2) zx=0;　　while(!key3) display();　　}</

82、b>　　}　　}　　void time0() interrupt 1　　{　　TH0=-1000/256;&l

83、t;/p>　　TL0=-1000%256;　　if (zx==1)　　{　　if (n>=m)　　{

84、　　if(k==0)//步進(jìn)電機正轉(zhuǎn)　　{　　if(sudu==0)//八拍　　{　　{　　f

85、or(bu=4;bu>0;bu--)　　{　　P1=FFZ[bu];　　delay(2);　　n=0;　　di

86、splay();　　}　　}　　}　　if(sudu==1)//雙四拍　　{&

87、lt;/p>　　for(bu=4;bu>0;bu--)　　{　　P1=shuangz[bu];//delay(2);　　n=0;　　display();</

88、p>　　}　　}　　}　　if(k==1)//步進(jìn)電機反轉(zhuǎn)　　{

89、　　if(sudu==0)//八拍　　{　　for(bu=8;bu>0;bu--)　　{　　P1=FFW[bu];

90、;　　delay(2);　　n=0;　　display();　　}　　}　　if(sudu==1

91、)//雙四拍　　{　　for(bu=4;bu>0;bu--)　　{　　P1=shuangw[bu];//delay(2);　　n=

92、0;　　display();　　}　　}　　}　　}<

93、;/p>　　n++;　　}　　else n=0;　　}　　void delay(uint x

94、ms)　　{　　uint i,j;　　for(i=110;i>0;i--)　　for(j=xms;j>0;j--);　　}&

95、lt;/b>　　void display() //顯示子函數(shù)　　{　　P0=table[k];//正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位　　P2=0x01;//選通第一位 0000 0001&

96、lt;b>　　delay(3);　　P0=table[sudu];//速度標(biāo)志位　　P2=0x02;//選通第二位 0000 0010　　delay(3);　　P0=table[zx];//開

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單片機課程設(shè)計--步進(jìn)電機控制器設(shè)計

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