改進自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略及仿真研究.pdf

1、本文討論了系統(tǒng)雅克比估計對未知非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的影響。在參考文獻[26]中，使用了一種新型的建模方法來提高系統(tǒng)的雅克比估計。本文的目的，是在此方法的基礎(chǔ)上，從教師信號入手，進一步提高系統(tǒng)雅克比估計的性能，從而得到更加精確的控制效果，并比較不同精度的雅克比估計對系統(tǒng)控制性能的影響，同時，將此建模方法應(yīng)用于自適應(yīng)預(yù)測控制，得到更加理想的自適應(yīng)預(yù)測控制效果，并在此基礎(chǔ)上比較雅克比估計的性能對預(yù)測控制的影響。 在對教師信號

2、的處理上，首先采用均值濾波器對教師信號進行處理，進一步提出使用均值濾波與線性約束濾波相結(jié)合(二次濾波)的方法對教師信號進行濾波，并將濾波后的教師信號用于系統(tǒng)雅克比估計。通過仿真，驗證了新的教師信號確實提高了系統(tǒng)雅克比估計的精度。將改進后的系統(tǒng)雅克比估計應(yīng)用到逆動態(tài)控制中，仿真結(jié)果驗證了系統(tǒng)雅克比估計的提高對自適應(yīng)動態(tài)控制性能的改進。 對于自適應(yīng)預(yù)測控制方面，本文在已有的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測控制理論的基礎(chǔ)上，采用改進的系統(tǒng)雅克比估計

3、對系統(tǒng)進行建模。將雅克比估計的信息引入預(yù)測控制的優(yōu)化性能指標(biāo)函數(shù)中，得到了新的優(yōu)化性能指標(biāo)函數(shù)，并由此推導(dǎo)出一步超前控制律。然后，分別就使用原始雅克比估計的預(yù)測控制、直接使用原始的教師信號獲得的雅克比估計的預(yù)測控制[26]，和使用本文所提出的方法進行濾波后的教師信號得到的雅克比估計的預(yù)測控制進行比較仿真。 以上試驗結(jié)果驗證了文獻[26]中的建模方法對預(yù)測控制性能的影響，得出了本文中使用的濾波方法進一步提高了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測控制