微小型機(jī)器人組的控制研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)、人工智能技術(shù)和精密加工技術(shù)的不斷發(fā)展，小型化、智能化和群體化的機(jī)器人已成為機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)新的發(fā)展方向。目前我們所研究設(shè)計(jì)的微小型機(jī)器人，屬于微小型機(jī)器人范疇。由于受到尺寸和能源的限制，單個(gè)微小型機(jī)器人個(gè)體不具備復(fù)雜的操作能力，因此需要采用多個(gè)機(jī)器人協(xié)作的方式，以團(tuán)隊(duì)的形式將一組微小型機(jī)器人組合起來(lái)，便可協(xié)作完成復(fù)雜的工作，實(shí)現(xiàn)相當(dāng)強(qiáng)大的功能。 在楊杰老師的指導(dǎo)下，本人和實(shí)驗(yàn)室同學(xué)一起設(shè)計(jì)一組6cmx6cm×7c

2、m尺寸的微小型輪式移動(dòng)機(jī)器人，該機(jī)器人具有體積小，質(zhì)量輕，靈活性好的特點(diǎn)，在空間狹小的環(huán)境下有很好的適應(yīng)性。 論文首先研究了微小型輪式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和電路設(shè)計(jì)，針對(duì)其體積小的特點(diǎn)，采用了同軸雙輪驅(qū)動(dòng)結(jié)合萬(wàn)向輪的結(jié)構(gòu)增強(qiáng)其靈活性，并采用多傳感器系統(tǒng)來(lái)感知外部環(huán)境，并設(shè)計(jì)了基于行為的避障、沿墻走行為以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃；在此基礎(chǔ)上，對(duì)單個(gè)微小型機(jī)器人的路徑跟隨控制進(jìn)行了研究，采用指數(shù)控制率提高微小型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精確性；引入了交通