人機合作機器人的控制系統(tǒng)實驗研究.pdf

1、人機合作機器人(Collaborative robot簡稱Cobot)是一種與人在同一作業(yè)空間內(nèi)直接進行合作的新型機器人。它繼承了傳統(tǒng)工業(yè)機器人的作業(yè)精度高、承載力強的特點，同時發(fā)揮了操作者的智能、視覺、觸覺和靈活性等特長，使機器人和操作者在同一作業(yè)空間內(nèi)合作成為可能。cobot不僅降低了勞動者的勞動強度，而且提高了生產(chǎn)效率。cobot技術(shù)在智能助力作業(yè)設(shè)備、醫(yī)療中的外科手術(shù)、虛擬現(xiàn)實、臨場感技術(shù)以及日常生活等方面都有廣泛應(yīng)用。

2、 課題重點對基于不完全約束傳動機構(gòu)的虛擬約束理論進行研究，設(shè)計了cobot所需的硬件電路，設(shè)計了cobot的控制方案，進行了cobot實驗樣機研制和實驗研究，具體研究如下： 根據(jù)虛擬約束理論，對基于雙超越離合器的不完全約束機構(gòu)進行了研究，并提出了其工作模式． 設(shè)計了cobot所需要的控制系統(tǒng)硬件電路，包括基于單片機的主控電路、基于H橋原理的功率驅(qū)動電路。 根據(jù)cobot工作特點完成了下位機軟件編程，提出了上下位機