基于DSP的履帶式中央空調(diào)清洗機(jī)器人研究.pdf

1、目前，隨著人們健康意識(shí)的提高，我國(guó)中央空調(diào)清洗機(jī)器人的研究、開(kāi)發(fā)及應(yīng)用已經(jīng)成為社會(huì)的必需，越來(lái)越受到國(guó)家的重視，有著極為廣闊的前景。 本文用DSP芯片作為核心控制器，設(shè)計(jì)了基于DSP的履帶式中央空調(diào)清洗機(jī)器人車輪控制系統(tǒng)。 首先對(duì)中央空調(diào)清洗機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究和使用現(xiàn)狀進(jìn)行了較為全面和詳實(shí)的介紹，從而尋求出該課題的研究方向；同時(shí)介紹了本課題的可行性、創(chuàng)新之處和研究的主要內(nèi)容。 其次，介紹了機(jī)器人車輪控制的結(jié)構(gòu)方案

2、設(shè)計(jì)。為實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的行走功能要求，對(duì)系統(tǒng)控制芯片和車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的類型等進(jìn)行了選擇。確定了以TMS320F2812 DSP為核心控制器，直流電機(jī)為主要運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人核心部分：同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)器人的主要硬件構(gòu)造和軟件控制策略。 本文隨后根據(jù)控制要求分析了系統(tǒng)所需的硬件結(jié)構(gòu)，機(jī)器人車輪控制系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)是本課題核心部分。搭建了一個(gè)基于DSP的機(jī)器人車輪控制平臺(tái)，其中包括：DSP最小系統(tǒng)、外圍電路的設(shè)計(jì)，通訊接口電路、車輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電

3、路的設(shè)計(jì)，檢測(cè)電路的設(shè)計(jì)等，然后概括了硬件電路設(shè)計(jì)中所必須考慮的抗干擾措施。 之后闡述了車輪控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)方法。以車輪電機(jī)控制采用的模糊PID算法為重點(diǎn)，介紹了軟件控制的總體策略與控制結(jié)構(gòu)，并對(duì)仿真結(jié)果進(jìn)行了比較；然后分塊介紹各個(gè)模塊程序與必要的寄存器的設(shè)置，包括Flash引導(dǎo)程序、PWM產(chǎn)生程序、串口通訊程序、A/D轉(zhuǎn)換程序及系統(tǒng)的主程序，最后給出了系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 最后，總結(jié)了作者的研究成果，并闡述需要進(jìn)一步深入