基于重復(fù)控制方法的高精度速率伺服控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文以高精度速率伺服控制系統(tǒng)為背景，重點討論了電機(jī)電磁波動力矩對系統(tǒng)速率精度及速率平穩(wěn)性的影響，通過設(shè)計控制器改善了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。首先，推導(dǎo)了矢量控制型永磁同步電動機(jī)系統(tǒng)的機(jī)理模型，進(jìn)而得到被控對象的數(shù)學(xué)描述，運(yùn)用最小二乘辨識的方法確定了對象的標(biāo)稱模型；在此基礎(chǔ)上，針對電機(jī)的波動力矩干擾問題，分析其產(chǎn)生的機(jī)理，通過實驗測試確定了波動力矩干擾的主要頻率成分并給出了具體的數(shù)學(xué)表達(dá)式。其次，對重復(fù)控制方法進(jìn)行研究，針對高精度速率伺服系

2、統(tǒng)設(shè)計了重復(fù)控制器。介紹了基本重復(fù)控制方法和改進(jìn)型重復(fù)控制方法，分析了基本重復(fù)控制方法和改進(jìn)型重復(fù)控制方法的特點和應(yīng)用中存在的問題。再次，在改進(jìn)型重復(fù)控制方法基礎(chǔ)上，結(jié)合系統(tǒng)的特點，引入了插入式重復(fù)控制方法。插入式重復(fù)控制器可以與系統(tǒng)PID控制器分開獨立設(shè)計，分析了插入式重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能，暫態(tài)性能和魯棒穩(wěn)定性。在現(xiàn)有插入式重復(fù)控制器設(shè)計方法的基礎(chǔ)上，提出了一種減小設(shè)計保守性的插入式重復(fù)控制器設(shè)計方法，為進(jìn)一步提高系統(tǒng)的性能提供了一