基于移動機械手的危險化學反應器泄漏監(jiān)控與修補系統(tǒng)技術研究.pdf

1、河北工業(yè)大學博士學位論文基于移動機械手的危險化學反應器泄漏監(jiān)控與修補系統(tǒng)技術研究姓名：張建暢申請學位級別：博士專業(yè)：機械制造及其自動化指導教師：張明路20080501基于移動機械手的危險化學反應器泄漏監(jiān)控與修補系統(tǒng)技術研究ii用人工鋪設的12條紅色路徑，紅色路徑上粘有六種綠色路標的方法實現(xiàn)對移動機械手的導航，并使用離線確定的兩種HSI顏色閾值進行區(qū)域分割，避免了在線確定分割閾值以及區(qū)分路徑和路標區(qū)域的復雜過程，提高了系統(tǒng)的實時性，通過在

2、HEBUT2型移動機械手進行的大量實驗，結果表明本文提出的方法是一種簡單有效的移動機械手視覺導航方法。5、對機械手的視覺與超聲信息的融合進行了研究，并將其應用于機械手末端的精確定位。對于機械手的視覺系統(tǒng)，研究了其預處理過程，產(chǎn)生一幅易于計算機識別和理解的二維目標圖像，同時由超聲傳感器來提供第三維的距離信息。試驗表明，該方法可以將機械手末端至封堵起始點的三維距離信息提取出來，應用于機械手末端的精確定位，為機械手下一步實施噴膠封堵作業(yè)打下良