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文檔簡(jiǎn)介
1、隨著空間技術(shù)的發(fā)展和人類(lèi)太空活動(dòng)的增加,對(duì)空間機(jī)器人的技術(shù)要求越來(lái)越高,其中空間機(jī)器人的遙操作技術(shù)是主要研究?jī)?nèi)容之一。時(shí)間延遲是空間機(jī)器人遙操作系統(tǒng)中存在的最主要問(wèn)題之一,他使得連續(xù)遙操作閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。目前解決這個(gè)問(wèn)題的主要辦法是采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù),即通過(guò)對(duì)虛擬機(jī)器人進(jìn)行編程,在遙操作指令發(fā)出以前先進(jìn)行預(yù)測(cè)仿真,觀察預(yù)測(cè)機(jī)器人在該指令下的執(zhí)行效果,并根據(jù)仿真結(jié)果控制實(shí)際機(jī)器人運(yùn)動(dòng),避免時(shí)延對(duì)機(jī)器人遙操作的影響。
虛
2、擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中最主要的部分就是包含視覺(jué)信息的三維圖形仿真。仿真的主要目的有兩個(gè):一是預(yù)測(cè)顯示,即虛擬機(jī)器人通過(guò)運(yùn)行仿真的操作指令來(lái)顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。二是對(duì)實(shí)際機(jī)器人的狀態(tài)信息進(jìn)行顯示,監(jiān)控實(shí)際機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。
本文基于模型—視圖—控制器(MVC,Model-View-Controller)的設(shè)計(jì)模式,首先利用Java語(yǔ)言建立仿真系統(tǒng)的用戶交互界面,同時(shí)利用Java3D圖形庫(kù)建立機(jī)器人的虛擬工作環(huán)境。然后虛擬建模語(yǔ)言(VRML,
3、VirtualRealityModelingLanguage)與3dsMAX相結(jié)合的方式對(duì)現(xiàn)有Pro/E模型進(jìn)行處理并導(dǎo)入到Java3D環(huán)境中進(jìn)行控制,同時(shí)利用Java3D自帶的碰撞檢測(cè)類(lèi)對(duì)模型進(jìn)行了初步的碰撞檢測(cè),最后增加了多視角瀏覽功能,使操作者可以任意改變視角,能夠獲得更多的視覺(jué)信息,并采用用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議(UDP,UserDatagramProtocol)和傳輸控制協(xié)議(TCP,TransmissionControlProtoco
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