五坐標混聯(lián)機械手TriceptⅣ的精度分析與綜合.pdf

1、本文面向國家汽車工業(yè)對多坐標、多功能、可重構制造裝備的重大需求，在國家高技術研究發(fā)展計劃(863計劃)重點項目課題的資助下，對具有我國自主知識產權的一類新型五坐標可重構混聯(lián)機械手——TriceptⅣ混聯(lián)機械手的運動學分析、誤差建模、靈敏度分析和精度綜合等問題進行了深入研究。本文主要工作研究成果：
　　 ⑴根據(jù)TriceptⅣ混聯(lián)機械手的結構特點，將其主模塊分解為并、串聯(lián)子系統(tǒng)，并在此基礎上利用閉環(huán)矢量鏈法建立位置逆解分析模型。通

2、過引入運動約束的概念構造出了其6階速度雅可比矩陣，進而獲得了操作空間與關節(jié)空間的速度映射算子。
　　 ⑵基于小攝動原理構建TriceptⅣ混聯(lián)機械手誤差源與末端位姿誤差之間的映射模型，利用驅動雅可比矩陣與約束雅可比矩陣分離出影響末端位姿誤差的可補償誤差源與不可補償誤差源。
　　 ⑶建立該機構不可補償誤差源的映射方程的概率模型，選用一種基于全域的靈敏度分析指標，通過靈敏度分析確定不可補償誤差源對末端位姿誤差的影響程度。