Delta并聯(lián)機械手的機構特性與剛?cè)狁詈戏治?pdf

1、隨著工業(yè)自動化水平的發(fā)展，工業(yè)機械手得到了越來越廣泛的應用。Delta并聯(lián)機械手被公認為是設計和應用最為成功的并聯(lián)機械手之一。該機械手構型簡單，具有結構剛度大、負載能力強和定位精度高等諸多優(yōu)點。本文以三自由度Delta并聯(lián)機械手為研究對象，針對其機構特性與剛?cè)狁詈线M行分析與研究，進而為該機械手的實際工程應用提供參考性的意見。論文的主要內(nèi)容如下：
　　首先，對Delta并聯(lián)機械手進行了適當?shù)暮喕?，使用解析法得到了機械手的運動學正解和

2、逆解，在此基礎上推導出了機械手的雅可比矩陣和速度加速度模型，并進一步分析和討論了機械手可能存在的奇異位型；在運動學正解的基礎上分析了機械手的可達工作空間，并驗證了上述分析的正確性；
　　其次，對Delta并聯(lián)機械手的軌跡規(guī)劃進行了分析，對比了三種加速度規(guī)律的優(yōu)缺點，最后基于修正梯形規(guī)律對機械手進行了軌跡規(guī)劃。使用ADAMS和Matlab對軌跡規(guī)劃進行了仿真，結果表明，在采用修正梯形規(guī)律對機械手進行軌跡規(guī)劃時，機械手運行平穩(wěn)，可以滿

3、足使用要求；
　　然后，使用虛功原理建立了Delta并聯(lián)機械手的剛體逆動力學模型，借助有限元分析軟件對機械手的靜動態(tài)特性進行了分析，找到了影響機械手工作性能的薄弱環(huán)節(jié)，為接下來的工作指明了方向；
　　最后，使用ADAMS和ANSYS建立了Delta并聯(lián)機械手的剛?cè)狁詈咸摂M樣機模型。針對機械手常見的“門”字形運動軌跡，對比分析了機械手在剛體模型和剛?cè)狁詈夏Ｐ蜁r，驅(qū)動電機的動力學特性和動平臺的定位精度。在特定的工作空間要求下，針