室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的研究是一個(gè)綜合的、復(fù)雜的、不斷發(fā)展的過(guò)程。近年來(lái)，室內(nèi)自主式移動(dòng)機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì)成為許多人關(guān)注的焦點(diǎn)。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，導(dǎo)航控制是一個(gè)重要的問(wèn)題，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能性的核心技術(shù)。它主要由：環(huán)境信息獲取功能，環(huán)境信息理解和建模功能以及實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航的路徑規(guī)劃算法組成。其中環(huán)境信息理解和建模是核心內(nèi)容。因此移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究就是針對(duì)所處環(huán)境選擇相應(yīng)的傳感器，然后根據(jù)傳感器所采集的信息特征建立相應(yīng)的環(huán)境模型，最后建

2、立相應(yīng)的路徑規(guī)劃控制算法。 本文首先介紹了室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的研究背景，特點(diǎn)，發(fā)展前景，及研究室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的目的和意義等相關(guān)內(nèi)容。然后對(duì)超聲波測(cè)距原理及超聲波柵格化環(huán)境建模原理作了論述和研究，并利用超聲波傳感器對(duì)我們所在實(shí)驗(yàn)室的工作環(huán)境進(jìn)行了環(huán)境信息的獲取、理解和建模實(shí)驗(yàn)，同時(shí)設(shè)計(jì)了相應(yīng)的室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人全區(qū)域路徑覆蓋算法。在分析了室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性的基礎(chǔ)上，我們采用CygnalF020單片機(jī)作為核心控制器，利用超聲波傳感器、