中央空調風管清洗機器人關鍵技術的研究.pdf

1、隨著社會經濟的發(fā)展，人們的身心健康也越來越受到重視。而污染的中央空調日益成為危及人們身心的根源。因此，中央空調尤其是中央空調風管的檢測與清洗越來越受到社會的重視。在國外，中央空調風管清洗機器人的研究與應用己經發(fā)展了相當長的一段時間，而且技術日趨成熟，然而國內則剛剛起步。本論文對中央空調風管清洗機器人的關鍵技術進行研究，就是為其早日實現(xiàn)批量化、國產化生產和應用做出一定貢獻。 論文所研究的風管清洗機器人正是應用于中央空調風管的檢測和

2、清洗。風管清洗機器人從結構上可分為機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩大部分。機械系統(tǒng)主要包括移動小車、清洗裝置和視覺及超聲波避障系統(tǒng)；而控制系統(tǒng)主要包括車載控制系統(tǒng)和控制箱兩部分。論文重點對以下方面進行了研究和探討： 1．清洗機器人系統(tǒng)的總體規(guī)劃，系統(tǒng)的具體參數(shù)要求、系統(tǒng)組成、主要功能、清洗方案以及清洗的要求和清洗質量的評價標準等； 2．移動小車車體的移動方案、驅動方式、驅動裝置及移動小車的越障能力、移動小車在風管內轉彎時的通過性和最

3、小轉彎半徑等； 3．清洗裝置中清洗臂舉升機構和清洗刷的優(yōu)化設計，清洗臂作業(yè)空間和清洗力分析等； 4. 清洗機器人視覺系統(tǒng)的設計，圖象處理、特征提取原理及算法，超聲波避障系統(tǒng)的設計等； 5．清洗機器人車載控制系統(tǒng)的硬件選用和軟件設計，驅動電機和CCD攝像頭控制電機的調速、位置伺服控制等； 6．機器人控制箱的整體設計，控制箱硬件的選用，控制任務的劃分與實現(xiàn)、通訊協(xié)議的指定和通訊模塊等問題； 最后對本課