拉絲漏板自動(dòng)焊接機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、作為玻璃纖維生產(chǎn)的關(guān)鍵部件，拉絲漏板的生產(chǎn)長期依靠人工焊接。本文在分析傳統(tǒng)人工焊接工藝的基礎(chǔ)上，提出利用基于顯微視覺伺服的弧焊機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)拉絲漏板焊接的自動(dòng)化，其核心思想是利用顯微視覺來實(shí)現(xiàn)漏嘴定位，從而實(shí)現(xiàn)漏板熱變形的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)測量和焊接軌跡的實(shí)時(shí)補(bǔ)償。 本文在探討鉑金拉絲漏板加工制作對(duì)板嘴連接的工藝要求以及現(xiàn)行手工弧焊工藝的基礎(chǔ)上，分析了實(shí)現(xiàn)拉絲漏板板嘴弧焊連接自動(dòng)化的主要技術(shù)難點(diǎn)，提出了拉絲漏板板嘴弧焊機(jī)器人的實(shí)施方案，給出

2、了該機(jī)器人的總體設(shè)計(jì)方案，完成了機(jī)械本體設(shè)計(jì)并對(duì)數(shù)控系統(tǒng)誤差進(jìn)行了分析。 文章結(jié)合拉絲漏板漏嘴弧焊的工藝特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了漏嘴中心的顯微視覺伺服定位方案，包括顯微視覺系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)和漏嘴中心的顯微視覺定位算法。 針對(duì)拉絲漏板漏嘴數(shù)量多、分布密、焊接熱變形大的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了鉑金拉絲漏板板嘴自動(dòng)弧焊連接工藝。該工藝使得機(jī)器人能選擇焊接路線、自適應(yīng)底板焊接熱變形、動(dòng)態(tài)精確跟蹤焊縫，實(shí)現(xiàn)鉑金拉絲漏板板嘴弧焊連接的自動(dòng)化。 設(shè)計(jì)了