伺服系統(tǒng)預(yù)測(cè)控制策略研究與設(shè)計(jì).pdf

1、直流無刷電動(dòng)機(jī)(BLOCM)是現(xiàn)代電子技術(shù)、控制理論和電機(jī)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。它有很多的優(yōu)點(diǎn)，包括結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行可靠，維護(hù)方便，而且它還具備交流電機(jī)運(yùn)行效率高，無勵(lì)磁損耗及調(diào)速性能好?，F(xiàn)在直流無刷電動(dòng)機(jī)已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于工業(yè)地各個(gè)領(lǐng)域。但是由于直流無刷電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)本身固有的強(qiáng)耦合、非線性等特點(diǎn)，使得傳統(tǒng)的控制方法不能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)最優(yōu)。本文以直流無刷電動(dòng)機(jī)為研究對(duì)象，以廣義預(yù)測(cè)控制(GPC)這一基于對(duì)象參數(shù)模型的算法為控制算法，進(jìn)行了研究。

2、 本文在對(duì)廣義預(yù)測(cè)控制算法的發(fā)展及應(yīng)用綜述的基礎(chǔ)上，詳細(xì)介紹了廣義預(yù)測(cè)控制的基本理論和控制策略，并給出了直流無刷電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)等效模型。結(jié)合本設(shè)計(jì)的控制要求，本文采用傳統(tǒng)PID控制算法和廣義預(yù)測(cè)控制算法結(jié)合，設(shè)計(jì)了直流無刷電動(dòng)機(jī)的位置控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)采用三閉環(huán)控制形式，電流環(huán)和速度為內(nèi)環(huán)，位置環(huán)為外環(huán)，以位置調(diào)節(jié)器的輸出作為速度給定值，以速度調(diào)節(jié)器的輸出作為電流給定值。 接著基于直流無刷電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)等效模型，用MATLAB/SI

3、MULINK建立直流無刷位置控制系統(tǒng)的仿真。分別給出了電流環(huán)控制的電流仿真圖，速度環(huán)控制的速度環(huán)仿真圖，著重對(duì)位置環(huán)的仿真進(jìn)行了比較分析。通過PID控制算法與廣義預(yù)測(cè)控制算法的仿真圖分析對(duì)比，驗(yàn)證了廣義預(yù)測(cè)控制在直流無刷電機(jī)控制系統(tǒng)中有較好的跟蹤性和抗干擾性。 最后對(duì)直流無刷電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的硬、軟件設(shè)計(jì)作了詳細(xì)論述。系統(tǒng)以TI公司的TMS320LF2407芯片為控制核心，設(shè)計(jì)了直流無刷電動(dòng)機(jī)控制器的硬件電路部分：給出了轉(zhuǎn)子位置，