基于優(yōu)化ADRC的無標(biāo)定機(jī)器人手眼協(xié)調(diào).pdf

1、機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)是利用視覺反饋信息規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動,完成機(jī)器人的視覺定位與跟蹤任務(wù),隨著機(jī)器人智能化的發(fā)展,無標(biāo)定的機(jī)器人手眼協(xié)調(diào)成為這一領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。自抗擾控制器ADRC是自動檢測系統(tǒng)模型和外擾實(shí)時(shí)作用并予以補(bǔ)償?shù)目刂破?被補(bǔ)償?shù)姆至坎⒉粎^(qū)分內(nèi)擾和外擾,是直接檢測并補(bǔ)償它們的總和。盡管它具有較強(qiáng)的功能,但其眾多的參數(shù)不易調(diào)節(jié),本文提出采用自適應(yīng)遺傳算法AGA解決這一難題,并運(yùn)用到多個(gè)對象的控制中,仿真和實(shí)驗(yàn)效果良好。主要研究內(nèi)容如下:1

2、)分析了線性PID控制器的局限性并給出部分解決方法,介紹了自抗擾控制器的原理和特點(diǎn),并總結(jié)了參數(shù)整定的一些規(guī)則;2)介紹了攝像機(jī)的模型,進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析,并求解了MOTOMAN-SV3機(jī)器人的正向運(yùn)動學(xué)方程和雅可比矩陣;3)研究了自適應(yīng)遺傳算法并將其應(yīng)用于自抗擾控制器參數(shù)選擇和優(yōu)化,給出了具體的操作流程。采用一階ADRC對連續(xù)攪拌反應(yīng)釜系統(tǒng)和平面兩連桿機(jī)械手水平方向的正弦運(yùn)動進(jìn)行了控制,仿真結(jié)果令人滿意;4)建立了基于自適應(yīng)遺傳算