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文檔簡介
1、制造智能化機器視覺被看作是二十世紀的十二大信息科學(xué)遺留問題之一,發(fā)展智能化機器視覺必將成為信息產(chǎn)業(yè)新一輪的競爭點。同時足球機器人高科技競賽活動融合了計算機科學(xué)、自動化、通訊、機電一體化和人工智能等新興信息技術(shù),為信息科學(xué)的研究與探索提供了一個良好的實驗和測試平臺。對于集控式足球機器人系統(tǒng),視覺子系統(tǒng)是整個系統(tǒng)中唯一外部傳感器,視覺系統(tǒng)的性能直接影響著系統(tǒng)的整體性能。如何快速、準確得到場地上目標信息是視覺系統(tǒng)研究的焦點問題。 首先
2、,本文針對足球機器人視覺系統(tǒng)的任務(wù)和難點,介紹了足球機器人視覺系統(tǒng)工作流程,并給出了NewNEUV視覺系統(tǒng)的硬件組成與總體算法結(jié)構(gòu)。 然后,通過大量研究與實驗,針對原有視覺系統(tǒng)存在問題與不足,提出并實現(xiàn)了一系列解決方法,其中包括: ☆分析原有視覺系統(tǒng)的弊端,完成硬件升級,用數(shù)字攝像頭和1394采集卡取代了傳統(tǒng)的模擬式視覺系統(tǒng)。 ☆軟件結(jié)構(gòu)方面,引入了RAW8原始數(shù)據(jù)格式作為采集格式,減小了傳輸數(shù)據(jù)量,從而獲得了7
3、5幀/秒采集速率,同時通過改進的插補算法得到更飽滿的彩色圖像。 ☆討論了圖像畸變產(chǎn)生的原因,給出了線性校正和非線性校正的模型,分析了原有校正程序的缺陷,最后通過調(diào)用采集卡庫函數(shù)MIL8.0輔助編程,較好的解決了校正問題。 ☆針對大場地多目標的情況設(shè)計了新色標,使其僅使用較少顏色即可構(gòu)成較多的車號組合,同時針對單色標識別角度問題提出了一種新穎的角度計算方法。 最后,本文總結(jié)了視覺系統(tǒng)的改進和現(xiàn)有的優(yōu)缺點,并對下階段
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