集控式機(jī)器人足球決策系統(tǒng)研究.pdf

1、足球機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人研究中的一個熱點(diǎn),涉及機(jī)器人學(xué)、人工智能、智能控制、計算機(jī)視覺等多個領(lǐng)域.足球機(jī)器人系統(tǒng)作為一個典型的多智能體協(xié)作系統(tǒng),為機(jī)器人學(xué)、多智能體系統(tǒng)理論研究和技術(shù)應(yīng)用提供了一個理想的實(shí)驗(yàn)平臺.該文以基于全局視覺的足球機(jī)器人系統(tǒng)為研究對象,研究內(nèi)容包括多智能體協(xié)作框架、差動輪式機(jī)器人路徑規(guī)劃與運(yùn)動控制、足球機(jī)器人行為設(shè)計及實(shí)時決策推理等問題.該文首先針對基于全局視覺的足球機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn),綜合人工智能自上而下(慎思式)和

2、自下而上(反應(yīng)式)兩種研究方法,提出了一種混合式足球機(jī)器人決策結(jié)構(gòu),即通過一個全局性高層決策模塊來決定機(jī)器人團(tuán)隊當(dāng)前隊形、戰(zhàn)術(shù)以及智能體與角色間的映射關(guān)系,然后將高層決策結(jié)果通知各個隊員智能體;隊員智能體根據(jù)高層決策模塊的指示及自己的知識進(jìn)行反應(yīng)式的思考和行動.隨后,文中建立了差動輪式足球機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型,并給出了一種路徑規(guī)劃與運(yùn)動控制方法.根據(jù)文中提出的一種便于多智能體協(xié)作的體系結(jié)構(gòu),對足球機(jī)器人的進(jìn)攻行為、防守行為以及各種戰(zhàn)術(shù)行為