大型噴漿機器人的動力學(xué)分析研究.pdf

1、本論文主要對山東科技大學(xué)機器人中心研制的大型噴漿機器人的動力學(xué)分析方面的問題進行了探討。該機器人具有八個自由度，是一種具有冗余自由度的機器人。本文探討了三維造型軟件UG的特點，針對動力學(xué)仿真分析和有限元分析使用的目的總結(jié)了若干建模技巧，建立了大型噴漿機器人的三維幾何模型。結(jié)合D-H方法及牛頓-歐拉方法建立了機器人的動力學(xué)模型，為機器人的控制及仿真等工作提供準確了理論分析模型。把UG建立的幾何模型導(dǎo)入機械系統(tǒng)動力學(xué)仿真分析軟件MSC.AD

2、AMS中，進一步建立了機器人的虛擬樣機模型，在仿真過程中探討了由操作空間到關(guān)節(jié)空間再到驅(qū)動空間的映射問題，并借助ADAMS軟件實現(xiàn)了這一過程，導(dǎo)出了虛擬樣機分析的結(jié)果，得到了一系列感興趣的關(guān)節(jié)的力，并輸出了Nastran格式的有限元動態(tài)載荷。探討了有限單元法的基本原理及進行有限元建模的原則及技巧，給出了機器人基臂和伸臂部分的有限元模型，進行了靜力分析，直觀地得出了這兩個部件在最惡劣工況下的應(yīng)力分布情況，為改進強度設(shè)計提供了依據(jù)。進行模態(tài)