基于dSPACE的無模型控制器的研究.pdf

1、為了解決對(duì)受控對(duì)象數(shù)學(xué)模型結(jié)構(gòu)的依賴和未建模動(dòng)態(tài)的問題，自適應(yīng)控制領(lǐng)域提出了無模型自適應(yīng)控制的概念，即不需要建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，直接利用系統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)來設(shè)計(jì)控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。本文系統(tǒng)的研究了適用于工業(yè)過程特點(diǎn)的無模型自適應(yīng)控制器的理論和設(shè)計(jì)問題，闡述了泛模型的概念，并詳細(xì)分析了無模型控制律的產(chǎn)生和特征參數(shù)的辨識(shí)，以及無模型控制方法的穩(wěn)定性與收斂性。
　　 在無模型自適應(yīng)控制器的研究開發(fā)過程中，控制系統(tǒng)的開發(fā)是核心問題

2、。在進(jìn)行控制算法研究時(shí)，需要一個(gè)方便而又快捷方法對(duì)其進(jìn)行驗(yàn)證?；趯?shí)時(shí)的硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)用MATLAB/Simulink開發(fā)的控制算法，并且對(duì)控制算法實(shí)時(shí)在線調(diào)試，可以很快地進(jìn)行反復(fù)設(shè)計(jì)，反復(fù)試驗(yàn)直到找到理想的控制方案。因此，開發(fā)構(gòu)建一個(gè)實(shí)時(shí)硬件測(cè)試平臺(tái)，具有重要意義。
　　 dSPACE實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)是由dSPACE公司開發(fā)的一套基于MATLAB/Simulink的控制系統(tǒng)開發(fā)及測(cè)試的工作平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了和MATLAB/Simulin

3、k的完全無縫連接。dSPACE實(shí)時(shí)系統(tǒng)擁有具有高速計(jì)算能力的硬件系統(tǒng)，包括處理器、I/O等，還擁有方便易用的實(shí)現(xiàn)代碼生成/下載和試驗(yàn)/調(diào)試的軟件環(huán)境。本文基于dSPACE硬件和軟件平臺(tái)，構(gòu)建了控制算法實(shí)時(shí)驗(yàn)證環(huán)境。
　　 論文研究基于dSPACE實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)的無模型自適應(yīng)控制器，用Simulink搭建控制系統(tǒng)模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證研究，其中采用了基于緊格式線性化方法的無模型自適應(yīng)控制算法。此外，對(duì)無模型控制與常規(guī)PID控制做了深入的