分布式多截面驅(qū)動管道拖動器的設(shè)計與研究.pdf

1、隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，小直徑管道的應(yīng)用越來越廣泛，小管徑工程管道機器人技術(shù)是一個研究難點，其中機構(gòu)的設(shè)計和多方面性能的分析是研究的關(guān)鍵內(nèi)容。針對小直徑管道環(huán)境，基于多截面驅(qū)動的設(shè)計思想，開發(fā)了一種新型多截面驅(qū)動管道拖動器，并對該拖動器進行了多方面性能的評價。
　　對幾種輪式管道機器人驅(qū)動輪分布方案做了比較，提出了驅(qū)動輪多截面分布的設(shè)計方案。在分析車輪越障能力以及車體受力情況的基礎(chǔ)上，總結(jié)了驅(qū)動輪多截面分布的優(yōu)缺點以及需要解決的問題。

2、在給出了拖動器具體設(shè)計方案后，分析了拖動器在直管中的越障性能和彎管運動情況。
　　拖動器整體結(jié)構(gòu)進行了詳細設(shè)計，并建立了拖動器的三維模型。利用建立的三維模型，對拖動器整體進行了干涉分析。通過理論計算及有限元分析等手段對各零件的可靠性進行了分析。
　　建立拖動器整體仿真模型，并進行了仿真實驗。通過拖動器直管中運動仿真，驗證了牽引力與彈簧預(yù)緊力之間的理論關(guān)系，并得出了直管中拖動器整體的運動姿態(tài)。通過拖動器在直管中越障能力的仿真，