并聯(lián)機器人協(xié)作運動學研究.pdf

1、該文的研究內(nèi)容:第一,該文提出應(yīng)用兩臺并聯(lián)機器人動平臺的相對工作空間來替換單臺并聯(lián)機器人的工作空間來改善空間尺度和空間質(zhì)量的方法.算例證明,協(xié)作對于工作空間的改善作用是明顯的,基本可以解決并聯(lián)機器人單機工作空間在尺度和質(zhì)量上的局限性問題.第二,該文提出并聯(lián)機器人協(xié)作在工作空間層次上的運動學模型可以理解為位置方程和結(jié)構(gòu)約束方程、工藝約束方程的組合的觀點,為并聯(lián)機器人運動學建模工作提供了一個思路.完成了兩臺并聯(lián)機器人協(xié)作運動學模型的建立工作

2、,其中包括雙臺并聯(lián)機器人協(xié)作加工系統(tǒng)的運動學模型、工件的運動學模型以及對工件的可加工性的判斷方法.第三,在雙并聯(lián)機器人協(xié)作的機構(gòu)布局問題研究中,該文揭示了機構(gòu)布局問題的運動學本質(zhì),以兩種特殊的機構(gòu)布局模式為例研究了布局特征方程,仿真計算各方案的協(xié)作空間,并分析比較了布局參數(shù)對于協(xié)作工作空間的影響.通過各布局方案協(xié)作空間算例,驗證了協(xié)作對并聯(lián)機器人工作空間的拓展作用在不同的布局方案下的有效性.第四,在并聯(lián)機器人協(xié)作的約束方程的研究之中,分

3、析并聯(lián)機器人協(xié)作中由于并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)引起的結(jié)構(gòu)約束的幾種主要因素,推導出了結(jié)構(gòu)約束方程組;提出工藝約束一般分析方法和策略、基本約束及其數(shù)學表達式,分析比較了基本約束對工作空間的影響,并進行了并聯(lián)機器人協(xié)作磨削加工系統(tǒng)的工藝約束分析工作.算例證明,提出的工藝約束一般分析方法和策略是可行的,從而驗證了協(xié)作對并聯(lián)機器人工作空間的拓展作用在不同的工藝要求下的有效性.第五,應(yīng)用并聯(lián)機器人運動空間理論,編寫了"并聯(lián)機器人協(xié)作工作空間仿真計算程序".