機器人視覺焊縫軌跡跟蹤及深度信息提取.pdf

1、本文采用了一種基于小波金字塔的自適應閾值的序貫相似性檢測(SSDA)快速匹配算法，準確實時地實現(xiàn)了單目下機器人焊縫軌跡識別及跟蹤。同時，針對單目視覺難以獲取焊件深度信息的問題，采用了一種簡化的基于競爭匹配機制的雙目立體圖像匹配算法，實現(xiàn)了雙目視覺測距。 論文具體包括以下幾部分內(nèi)容： 首先，建立了基于視覺傳感的爬行機器人硬件實驗平臺，實現(xiàn)了焊縫圖像識別算法。對圖像進行了中值濾波及畸變矯正等預處理，通過幾種基于圖像金字塔的快

2、速匹配算法性能的對比分析，確定了系統(tǒng)采用基于小波金字塔的SSDA算法； 其次，完成了單目視覺焊縫軌跡跟蹤實驗。對圖像處理算法進一步優(yōu)化，采用了一種基于小波金字塔的自適應閾值的SSDA算法，得到了焊縫偏差信息，并基于 PID 控制器進行了單目視覺焊縫軌跡跟蹤實驗。結(jié)果表明，機器人焊縫軌跡跟蹤效果良好，圖像處理算法實時性好； 最后，設(shè)計了雙目視覺測距實驗。在一種較為理想的實驗環(huán)境下，通過對左右CCD采集的圖像進行閾值分割及C