基于單目視覺機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)人體檢測與跟蹤研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)人體的分析技術(shù)是機(jī)器人視覺領(lǐng)域的重要課題之一，也是機(jī)器人智能化的重要標(biāo)志。運(yùn)動(dòng)人體的檢測與跟蹤就是實(shí)時(shí)地檢測、識(shí)別和跟蹤人體，并對其行為進(jìn)行理解和描述。其中，檢測、識(shí)別與跟蹤是底層視覺問題，行為理解和描述是高層視覺問題。本文主要研究了基于單目視覺的運(yùn)動(dòng)人體檢測與跟蹤等底層視覺問題，利用Pioneer 3-DX機(jī)器人平臺(tái)，對環(huán)境中的運(yùn)動(dòng)人體加以檢測并識(shí)別，進(jìn)而完成跟蹤。 在論文中，首先介紹了運(yùn)動(dòng)人體檢測與跟蹤的研究背景、意義、

2、典型應(yīng)用及發(fā)展現(xiàn)狀。然后介紹了Pioneer 3-DX機(jī)器人平臺(tái)的結(jié)構(gòu)，重點(diǎn)介紹了其上加載的兩個(gè)傳感器：單目攝像機(jī)和激光測距儀及其原理。最后重點(diǎn)研究了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測算法及環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)人體的實(shí)時(shí)檢測與跟蹤。 本文以得到有效的跟蹤效果為主要目標(biāo)，重點(diǎn)分析了檢測算法、人體的識(shí)別和實(shí)時(shí)避障跟蹤三個(gè)方面。在檢測算法上，本文給出了基于幀間差分和區(qū)域生長的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測算法，有效地精確和簡化了跟蹤區(qū)域。通過人體高度和寬度比值、頭高和高度比值以及人體