基于視覺的月球車目標跟蹤與避障.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文以Pioneer3全自主機器人以及作為月球車開發(fā)平臺，進行相關的模擬月球車的目標跟蹤與避障系統(tǒng)開發(fā)工作。本文重點論述了如何利用視覺傳感器信息，在其他傳感器(主要為里程計與羅盤)的協(xié)調下，幫助月球車實現(xiàn)目標跟蹤與避障等路徑規(guī)劃問題。Pioneer3配備的Canon VC—C4 PTZ攝像頭對周圍環(huán)境進行探測，通過ActivMedia視覺處理系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)目標進行跟蹤或者發(fā)現(xiàn)障礙物進行避障。本文對Pioneer3的研究，主要

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