面向偏振光傳感器的移動機器人導航平臺設計.pdf

1、移動機器人技術(shù)是一門涉及機械、電子、傳感、控制等多學科的交叉課題。移動機器人在復雜環(huán)境下工作需要具有高精度的導航定位本領(lǐng)來提高其自身的組織和規(guī)劃能力。本文根據(jù)課題需要自行搭建了輪式自主移動機器人平臺，該平臺采用偏振光傳感器來實現(xiàn)導航功能。
　　 本文的移動機器人導航平臺采用混合式結(jié)構(gòu)設計，平臺的主體結(jié)構(gòu)由執(zhí)行層和決策層組成。執(zhí)行層采用一種四輪、差動轉(zhuǎn)向的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，通過自行搭建的控制系統(tǒng)完成對該機構(gòu)的運動控制。為提高系統(tǒng)的響應速度

2、，執(zhí)行層采用基于行為的控制結(jié)構(gòu)設計。決策層是導航平臺的控制核心，其主要功能包括：傳感器信息的融合、決策算法的實現(xiàn)、控制指令的生成。決策層程序基于Visual C++編寫。友好的人機交互界面，便于人工對移動機器人平臺進行操作。決策層算法基于模糊控制技術(shù)設計。該技術(shù)不需要被控對象精確的數(shù)學模型，在非完整約束的移動機器人系統(tǒng)上有較好的應用。
　　 移動機器人航位推算系統(tǒng)中的方向信息非常重要，較小的方向誤差可能引起較大的位置誤差?；诠?/p>