基于三維視覺的水果采摘機(jī)器人技術(shù)研究.pdf

1、該論文綜述了農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn),以及國內(nèi)外相關(guān)研究和應(yīng)用現(xiàn)狀,指出影響農(nóng)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的三個(gè)關(guān)鍵問題.并從解決這些問題出發(fā),在嵌入式系統(tǒng)平臺(tái)上開展水果采摘機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的研究.該文重點(diǎn)研究了水果采摘機(jī)器人的三維立體視覺技術(shù).為了解決農(nóng)業(yè)機(jī)器人的智能水平和成本水平相互制約的問題,研究工作主要在嵌入式系統(tǒng)平臺(tái)上進(jìn)行.在研究水果采摘機(jī)器人三維視覺系統(tǒng)的過程中,提出了一種基于果實(shí)表面顏色色彩空間參照表的果實(shí)目標(biāo)識(shí)別新方法,使得計(jì)算機(jī)系統(tǒng)適應(yīng)多種蔬菜

2、水果的采摘工作,提高農(nóng)業(yè)機(jī)器人的使用率,有利于降低單位生產(chǎn)成本;在研究農(nóng)業(yè)機(jī)器人三維視覺系統(tǒng)過程中,實(shí)現(xiàn)了一種易于使用且靈活可靠的攝像機(jī)標(biāo)定方法,使機(jī)器人更加容易使用,且在攝像機(jī)標(biāo)定的過程中不需要精密昂貴的校準(zhǔn)設(shè)備,有利于降低機(jī)器人的使用成本降低.該文還針對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人作業(yè)任務(wù)的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一個(gè)4自由度輕型機(jī)械手模型,根據(jù)這個(gè)模型可降低機(jī)器人的制造成本.最后,該文基于Galil DMC 2280運(yùn)動(dòng)控制器建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),從視覺系