大型鋼結構管件弧焊機器人控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、現代建筑行業(yè)中，越來越多地應用鋼結構作為主體框架，其中涉及大量大型鋼管的對接。大型鋼結構弧焊機器人主要應用在這一領域的現場焊接，屬于特種機器人。本文針對大型鋼結構管件弧焊機器人控制系統(tǒng)進行研究，設計了一套基于工控機的開放式機器人控制系統(tǒng)，內容包括硬件配置和軟件編制。
　　 該焊接機器人由3臺同一構架上相關聯的4自由度機器人組成。根據工藝要求，3臺機器人同時現場焊接，完成管件的對接。控制系統(tǒng)硬件采用基于PC總線的控制體系。運動控制

2、部分采用PC+DMC1840運動控制器的方案。
　　 控制軟件在Windows平臺上以Visual C++作為開發(fā)工具，針對弧焊機器人的特點，采用規(guī)范化方法設計。首先，提出了軟件設計的結構化、模塊化和人機接口標準化，并進行了實現。在MFC提供的框架上實現結構化，采用主線程、輔助線程和多媒體定時器任務同時協(xié)調工作，滿足工業(yè)控制實時性要求。模塊化則基于C++類的源代碼級模塊，整個程序依功能劃分為類。在人機接口上提出了命令交互、程序的

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