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文檔簡介
1、提出一種新型2自由度球面并聯(lián)解耦機構，并對機構的構型、運動學、靜力學、工作空間、空間模型等方面進行了比較全面的研究，最后運用OpenGL進行運動仿真。具體內容為： 1. 由并聯(lián)機構型綜合的研究現(xiàn)狀，總結出機構型綜合的一般步驟和方法，進而提出新型2-DOF球面并聯(lián)解耦機構； 2. 建立新型2-DOF并聯(lián)球面機構的位置正反解，給出機構雅可比矩陣表達式，是分析機構各種性能指標的基礎；由機構的工作空間入手，逐步改進機構以求得最大
2、的工作空間，最后給出工作空間的解析表達式； 3. 運用空間模型理論建立該機構的空間模型，為性能分析和優(yōu)化設計打下基礎； 4. 對球面機構的速度傳遞各向同性、力傳遞各向同性、運動傳遞指標、承載能力極值等性能進行分析，并在解空間內得出相應的性能圖譜；由這些直觀的性能圖譜，在解空間內找到比較合適的點，以確定球面機構的結構桿長度等參數(shù)，為機構的優(yōu)化提供依據(jù)； 5. 最后采用Microsoft VC++中調用OpenGL函
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