機(jī)器人準(zhǔn)確制孔技術(shù)研究.pdf

1、準(zhǔn)確制孔技術(shù)是當(dāng)前飛機(jī)裝配中制孔的發(fā)展趨勢，而國內(nèi)仍采用傳統(tǒng)的手工制孔方式，在此方面與國外先進(jìn)水平之間仍然存在著巨大的差距。研究基于工業(yè)機(jī)器人和自動進(jìn)給鉆的準(zhǔn)確制孔系統(tǒng)，具有重大的工程應(yīng)用價值。本文采用理論分析、仿真模擬和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證等手段，對基于工業(yè)機(jī)器人和自動進(jìn)給鉆的的準(zhǔn)確制孔系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究。
　　 第一章主要闡述了國內(nèi)外自動制孔系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，并分析了機(jī)器人準(zhǔn)確制孔的工藝需求。在詳細(xì)闡述工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、激光跟蹤儀測量技術(shù)、

2、自動進(jìn)給鉆的基礎(chǔ)上，提出了論文的選題背景和意義，給出了論文的研究內(nèi)容．
　　 第二章論述了機(jī)器人準(zhǔn)確制孔系統(tǒng)的組成，包括工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)（工業(yè)機(jī)器人和自動進(jìn)給鉆）和激光跟蹤儀測量系統(tǒng)、工件。
　　 第三章介紹了機(jī)器人準(zhǔn)確制孔系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法。針對機(jī)器人準(zhǔn)確制孔系統(tǒng)，詳細(xì)論述了剛體位姿變換理論、機(jī)器人軌跡規(guī)劃（工業(yè)機(jī)器人路徑插補(bǔ)算法、機(jī)器人逆向運(yùn)動學(xué)、機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃）等。
　　 第四章首先給出了激光跟蹤儀測量方

3、案及剛體位姿調(diào)整算法，其次利用激光跟蹤儀和基于奇異值分解的最小二乘擬合算法等相關(guān)數(shù)學(xué)知識對機(jī)器人準(zhǔn)確制孔系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系（世界坐標(biāo)系、靶標(biāo)工具坐標(biāo)系，BASE坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系）、自動進(jìn)給鉆工具坐標(biāo)系進(jìn)行構(gòu)建與標(biāo)定，給出了實(shí)驗(yàn)的具體過程及計(jì)算方法，從而大大改進(jìn)了坐標(biāo)系建立的效率，而且精度較人工方法也有很大的提高。
　　 第五章論述了機(jī)器人準(zhǔn)確制孔實(shí)驗(yàn)過程，主要包括基于激光跟蹤儀的機(jī)器人圓弧制孔誤差補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)、基于激光跟蹤儀的