基于OpenGL的5R工業(yè)機器人的仿真.pdf

1、隨著機器人研究的不斷深入和機器人領域的不斷拓展，機器人仿真系統(tǒng)作為機器人設計和研究的經(jīng)濟、可靠、靈活方便的工具，發(fā)揮著越來越重要的作用,它對于驗證機器人的工作原理、工作空間等具有非常重要的意義，而且具有很重要的教學和培訓作用。通過本文的研究工作，開發(fā)了基于VC++和OpenGL的五自由度工業(yè)機器人的仿真系統(tǒng)。主要的研究成果有以下幾點： (1)研究了OpenGL的相關內(nèi)容，將VC++和OpenGL有效的結(jié)合出來，在應用程序中構(gòu)建了

2、工業(yè)機器人的三維模型。 (2)研究了工業(yè)機器人的運動學理論和工作空間的形成和算法，然后求出仿真系統(tǒng)中工業(yè)機器人的各個位姿矩陣和工作空間方程，為后面實現(xiàn)系統(tǒng)的動態(tài)模擬提供算法基礎。 (3)根據(jù)以上的研究結(jié)果，設計并用VC++和OpenGL開發(fā)出仿真系統(tǒng)。 該系統(tǒng)主要是對五自由度工業(yè)機器人的三維仿真，工業(yè)環(huán)境中工業(yè)機器人的操作，包括示教、再現(xiàn)，離線編程等都能在系統(tǒng)中通過工業(yè)機器人的三維圖形仿真出來。通過對示教盒的模擬