機械手的動力學(xué)分析及控制一體化仿真系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 本文針對平面兩桿機械手，分別建立了基于剛性桿和柔性桿的動力學(xué)方程，利用VC++、MATLAB進行仿真，并利用機械系統(tǒng)動力學(xué)分析軟件ADAMS，依據(jù)實際的幾何參數(shù)、物理特性以及約束條件建立了機械手的剛性和柔性的虛擬樣機模型，利用仿真輸出曲線同各種仿真方法進行比較。然后本文采用ADAMS的controls模塊與MATLAB的simulink模塊聯(lián)合對其進行控制與仿真，直接利用ADAMS程序建立控制系統(tǒng)分析中的機械系統(tǒng)仿真模

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