基于結(jié)構(gòu)光的機(jī)器人視覺邊緣跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、智能機(jī)器人的視覺伺服控制是一個(gè)具有理論研究意義和廣闊工業(yè)應(yīng)用前景的熱點(diǎn)研究項(xiàng)目。視覺伺服機(jī)器人的跟蹤行為涉及到的關(guān)鍵技術(shù)有：視覺信息的快速、智能的提取技術(shù)，物體三維重建技術(shù)，高級(jí)智能程序設(shè)計(jì)技術(shù)和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。本文針對(duì)智能機(jī)器人的焊縫自動(dòng)跟蹤技術(shù)、待切割工件邊緣跟蹤技術(shù)、大尺寸工件測(cè)量中用到的邊線跟蹤技術(shù)做了以下研究： 1.構(gòu)建基于位置的視覺伺服控制系統(tǒng)，其中包括基于三角測(cè)量原理的視覺檢測(cè)子系統(tǒng)和由直角坐標(biāo)機(jī)器人、運(yùn)動(dòng)控

2、制卡組成的運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)。并完成了對(duì)測(cè)量系統(tǒng)CCD傳感器和直角坐標(biāo)機(jī)器人的標(biāo)定。 2.設(shè)計(jì)視覺跟蹤中的序列圖像處理算法，利用由三角結(jié)構(gòu)光測(cè)量原理得到的跟蹤邊緣的物理偏差作為伺服運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的跟蹤偏差，并針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境外界干擾大的情況，提出了基于動(dòng)態(tài)模板匹配的多特征點(diǎn)跟蹤算法，使視覺機(jī)器人圖像跟蹤系統(tǒng)更加準(zhǔn)確。 3.將Kalman濾波原理應(yīng)用到視覺伺服機(jī)器人跟蹤策略中，根據(jù)Kalman濾波得到的位置預(yù)測(cè)量修正圖像跟蹤系統(tǒng)計(jì)算跟蹤