單軸運動控制器的設計.pdf

1、近年來隨著交流伺服技術的不斷發(fā)展，使交流伺服系統(tǒng)在諸多領域得到了廣泛的應用。本文針對工業(yè)自動化中需要單軸運動控制的應用場合，設計了一種基于伺服驅動器的單軸運動控制器，節(jié)省了系統(tǒng)成本、方便了操作使用。 ⑴分析了交流伺服系統(tǒng)在自動化行業(yè)中的應用、介紹了國內外伺服驅動器獨立運動控制的發(fā)展現狀，在此基礎上提出了系統(tǒng)的總體設計方案。闡述了軌跡規(guī)劃在系統(tǒng)中的作用和實現思想，介紹了梯形曲線和S形曲線路徑規(guī)劃的原理，并對算法實現中的一些關鍵性問

2、題作了具體分析。 ⑵對單軸運動控制器的硬件平臺、中斷驅動和周期調度的伺服軟件設計思想進行了介紹，并對軌跡規(guī)劃的模塊化封裝設計進行了詳細的介紹。為適應不同的應用場合，論文采用了CAN總線通訊和SPI 通訊作為系統(tǒng)的通訊接口，分別給出了這兩種方案的通訊接口電路和軟件設計，并對運動控制指令的幀格式作了相應定義。 ⑶分別對CAN通訊分布式控制和伺服驅動器內置E2 PROM存儲獨立運行控制進行了實驗，驗證了上述兩個設計方案的可行性