基于激光傳感器的移動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)SLAM.pdf

1、未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的同時(shí)定位與建圖(Simultaneous Localization andMapping—SLAM)是自主探索領(lǐng)域的核心問題，自提出以來便受到了廣泛關(guān)注，相關(guān)研究者也提出了多種解決方法。然而，在已有的多數(shù)方法中，機(jī)器人通常以隨機(jī)方式或預(yù)先跟蹤指定路徑方式進(jìn)行探索與建圖，前者由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的盲目性，導(dǎo)致建圖效率低下，后者則在很大程度上與環(huán)境的未知性矛盾，因此兩種方法對(duì)環(huán)境均不具備良好的適應(yīng)性。另外，現(xiàn)有研究大多針對(duì)無

2、障礙物的環(huán)境，對(duì)環(huán)境的描述過于簡單，忽略了可能影響定位與建圖結(jié)果的多種因素，因此不具有現(xiàn)實(shí)意義。
　　 針對(duì)上述問題，本文面向二維未知環(huán)境，研究基于激光傳感器的移動(dòng)機(jī)器人主動(dòng)同時(shí)定位與建圖方法，具體研究內(nèi)容包括：
　　 1.針對(duì)以二維點(diǎn)特征為陸標(biāo)的未知環(huán)境，以柵格地圖建模環(huán)境，提出有效的主動(dòng)同時(shí)定位與建圖方法，綜合考慮影響定位與建圖的各種因素，解決現(xiàn)有SLAM算法因隨機(jī)方式和預(yù)先指定路徑方式進(jìn)行定位與建圖而導(dǎo)致的盲目、低