新型微夾鉗技術(shù)研究.pdf

1、微機器人是近年來機器人領(lǐng)域研究的熱點之一，根據(jù)實際操作的尺寸和用途的不同，可分為微型機器人和微操作機器人。而微裝配機器人是微操作機器人中的一個重要分支，是機器人化裝配與微操作技術(shù)結(jié)合的產(chǎn)物，目前在微零件裝配、微機電系統(tǒng)（MEMS）、精密光學(xué)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。本文以微裝配機器人系統(tǒng)的研制為背景，以微夾鉗技術(shù)在微裝配中的應(yīng)用為主線，著重對微夾鉗的機械結(jié)構(gòu)、微夾鉗的驅(qū)動裝置、控制器的設(shè)計等進行了相應(yīng)的研究與討論，并且對微夾鉗進行了分析

2、，建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，通過理論推導(dǎo)實現(xiàn)對夾持力的檢測。 在863計劃項目的支持下，在自行研制的微裝配機器人系統(tǒng)基礎(chǔ)上，提出了一種新型的基于壓電雙晶片的微夾鉗。該微夾鉗采用雙懸臂梁結(jié)構(gòu)，由直流電源驅(qū)動，能很好地完成微裝配任務(wù)要求的抓取、釋放等操作。 本文主要的突破點在于在微夾鉗的基礎(chǔ)上集成了微力感知功能。通過微夾鉗根部的應(yīng)變信號來判斷是否夾緊物體以實現(xiàn)自動夾取功能；同時實現(xiàn)微夾持力的檢測與控制，從而保證不損傷被夾持微小零