多智能體分布式協(xié)調控制.pdf

1、近年來，隨著計算機技術、通信技術和傳感器技術的提高，多智能體協(xié)調控制受到了許多學者的極大關注。多智能體系統(tǒng)的協(xié)調控制問題有著很深的工程應用背景，這其中包括多機器人系統(tǒng)控制、無人車的編隊控制、大規(guī)模傳感器網(wǎng)絡的自主配置、人造衛(wèi)星的姿態(tài)控制以及因特網(wǎng)系統(tǒng)中的流量和擁塞控制等，它們都可以抽象為多智能體系統(tǒng)來作為研究對象。顯然，多智能體分布式協(xié)調控制在軍事和民用領域都有著巨大的應用前景。 本文主要應用代數(shù)圖論和矩陣論的有關知識描述多智能

2、體系統(tǒng)的模型，并對多智能體一致性問題做了擴展分析，通過考慮不同質量的智能體的運動過程，得出多智能體系統(tǒng)運動過程的質心守恒定律，在比較理想的條件下（多智能體系統(tǒng)構成的網(wǎng)絡拓撲是時不變的無向或有向強連接圖），應用此定理不僅可以避開繁雜的數(shù)學推導，而且可以快速算出系統(tǒng)最后的決策值。解決如多機器人搬運大物塊時，目標位置難以先驗確定的問題。 對于生物體的群集運動，相當于多智能體系統(tǒng)的二階運動，先前學者的研究僅考慮了對等個體的情況，本文結合