地下穿孔機(jī)器人的關(guān)鍵部件的研究.pdf

1、本論文的研究對(duì)象是一種新型的地下管道施工機(jī)械—地下穿孔機(jī)器人的關(guān)鍵部件，即高功率密度液壓沖擊器。地下穿孔機(jī)器人是對(duì)地下穿孔機(jī)(包括氣動(dòng)和液動(dòng))的發(fā)展，它由計(jì)算機(jī)控制，可按預(yù)定曲線(xiàn)規(guī)律在地下形成長(zhǎng)孔，偏離可由計(jì)算機(jī)和頭部的傳感器發(fā)出的位置信號(hào)來(lái)自動(dòng)修正，可繞過(guò)障礙物鋪設(shè)管道，工作過(guò)程全部自動(dòng)完成，精度很高。其關(guān)鍵部件一高功率密度液壓沖擊器利用閥控液壓沖擊器原理，控制閥接受活塞位移反饋信號(hào)，控制活塞產(chǎn)生自激振動(dòng)，從而迫使沖擊活塞

2、形成高速往復(fù)運(yùn)動(dòng)，連續(xù)不斷地對(duì)沖擊頭進(jìn)行撞擊，每次撞擊后使沖擊頭產(chǎn)生很大的沖擊力和高速度，帶動(dòng)工作艙在土層中按預(yù)定曲線(xiàn)形成長(zhǎng)孔。 本文在分析地下穿孔機(jī)器人的關(guān)鍵部件工作原理、工作條件的基礎(chǔ)上，確定其性生能參數(shù)和結(jié)構(gòu)總體參數(shù)；建立其穩(wěn)定工作狀態(tài)下的數(shù)學(xué)模型；推導(dǎo)其狀態(tài)方程組；然后用數(shù)值解法模擬其工作過(guò)程；并且分析了其各動(dòng)態(tài)性能曲線(xiàn)以及影響性能的各種因素，為實(shí)際設(shè)計(jì)提供一般原則。 地下穿孔機(jī)器人克服了氣動(dòng)和液動(dòng)地下穿孔機(jī)的