基于視覺的移動機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，移動機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，基于視覺的導(dǎo)航技術(shù)近年成為移動機(jī)器人的研究熱點(diǎn)之一。與其它非視覺傳感器導(dǎo)航相比，它具有信息豐富、探測范圍寬、目標(biāo)信息完整等優(yōu)點(diǎn)。 本文利用單目視覺探討移動機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)跟蹤問題。這里從實(shí)際應(yīng)用的角度，提出一個完整的移動機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)跟蹤方案。整個方案采用模塊化設(shè)計，將處理流程分為硬件啟動模塊、圖像處理模塊和運(yùn)動控制模塊。每個模塊各自實(shí)現(xiàn)了獨(dú)立的功能，同時組合成系統(tǒng)，完成圖

2、像分割、目標(biāo)識別、目標(biāo)定位和目標(biāo)跟蹤的任務(wù)。 對于圖像處理模塊，本文提出了一個既能夠滿足實(shí)時性，又能保證準(zhǔn)確性的算法。首先在圖像分割部分，先將彩色圖像灰度化，再對圖像進(jìn)行中值濾波，然后采用閾值分割法對圖像進(jìn)行二值化，最后進(jìn)行數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)處理，將圖像分割成各自獨(dú)立的目標(biāo)候選區(qū)域，在目標(biāo)識別部分，利用特征提取的方法，識別被跟蹤的運(yùn)動目標(biāo)。 在運(yùn)動控制模塊，先利用張正友平面標(biāo)定算法獲取攝像頭的內(nèi)外參數(shù)，再根據(jù)攝像機(jī)成像原理建立攝