基于OpenGL的六自由度平臺(tái)實(shí)時(shí)動(dòng)畫仿真.pdf

1、六自由平臺(tái)屬于并聯(lián)機(jī)構(gòu)，具有承載能力大、剛度高、精度高等優(yōu)點(diǎn)。三維動(dòng)畫技術(shù)融合了計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、仿真學(xué)等多種科學(xué)技術(shù)。將三維動(dòng)畫技術(shù)應(yīng)用于六自由度平臺(tái)的研究，是計(jì)算機(jī)技術(shù)在六自由度平臺(tái)研究中的一個(gè)具體應(yīng)用。
　　 本文首先介紹了六自由度平臺(tái)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和發(fā)展研究概況，對六自由度平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得出六自由度平臺(tái)的正解方程組，然后比較梯度法、最小二乘解的廣義逆法、牛頓迭代法等幾種常用的解非線性方程組的數(shù)值方法，在此基礎(chǔ)上選用牛頓迭代

2、法求平臺(tái)的正解。用Pro/Engineer三維建模軟件建立三維平臺(tái)的簡化模型，并將其轉(zhuǎn)化為3ds格式文件。通過分析3ds文件的存儲(chǔ)格式，編寫出相應(yīng)的程序進(jìn)行文件讀取。為滿足實(shí)時(shí)動(dòng)畫和監(jiān)控的要求，用網(wǎng)絡(luò)通信方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞，并通過在其它計(jì)算機(jī)上用軟件發(fā)送數(shù)據(jù)的方式，證實(shí)該通信方式滿足軟件實(shí)時(shí)性的要求。為了能在實(shí)時(shí)動(dòng)畫仿真時(shí)或者演示時(shí)反應(yīng)平臺(tái)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)情況，采用常用的軸向包圍盒(AABB)碰撞檢測算法對模型進(jìn)行碰撞檢測，使用軟件具有干涉檢測