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1、本課題在已有的硬件平臺上開發(fā)出一套完整的機(jī)器人運動控制系統(tǒng)軟件。首先,本文對機(jī)器人運動學(xué)逆解算法進(jìn)行了完善并介紹了機(jī)器人關(guān)節(jié)空間與直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃。然后,對機(jī)器人的上位機(jī)(工控機(jī))、下位機(jī)(DSP)軟件以及通訊協(xié)議進(jìn)行了設(shè)計,下位機(jī)軟件采用結(jié)構(gòu)化編程方法并根據(jù)高內(nèi)聚、低耦合的原則進(jìn)行了合理的模塊劃分,對各個模塊的設(shè)計和實現(xiàn)過程作了詳細(xì)的介紹；上位機(jī)軟件采用面向?qū)ο蟮木幊谭椒?通過類以及類之間的相互作用來實現(xiàn)上位機(jī)軟件的功能需求,探
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