室內移動式服務機器人關鍵技術的研究與實現.pdf

1、目前,盡管已有諸多學者對室內移動式服務機器人的各項技術進行了研究,但是如何實現這些技術,并將它們有機結合,融入到一個系統(tǒng)中去,也是室內移動式服務機器人的一個重要研究領域,具有較高的現實意義。本文以此為目的,對室內移動式服務機器人系統(tǒng),特別是其中的體系結構、定位技術、避障技術和地圖構建技術等幾個關鍵技術進行了研究,給出了這些技術的具體實現方法,并通過實驗對其有效性進行了驗證。
　　 本研究首先對機器人的體系結構進行研究。在對該技術

2、的研究現狀進行分析的基礎上,以有效性、實時性和協(xié)調性為目的,提出一種新的混合式體系結構,用于指導服務機器人系統(tǒng)的實現,并對該結構的組成及各部分的功能關系進行詳細介紹。其次,對服務機器人系統(tǒng)進行設計。具體包括機器人機構本體設計、控制系統(tǒng)設計、通信系統(tǒng)設計和運動控制系統(tǒng)設計等。其中在機器人運動控制部分,本文采用基于優(yōu)先級的行為仲裁機制解決機器人的行為選擇問題。再次,對服務機器人的定位技術、避障技術和室內環(huán)境下的地圖構建技術進行研究。在定位技