自動上料機器人系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、由于氣動技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、無污染、易維修等一系列顯著優(yōu)點，在工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應(yīng)用，己成為自動化不可缺少的重要手段，備受人們的重視。再加上近年來工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展,基于氣動技術(shù)的機器人系統(tǒng)也廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。本文基于氣動技術(shù)對安全套檢測自動上料機器人系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　首先，根據(jù)氣動機械手的功能需求進(jìn)行氣動機械手的總體結(jié)構(gòu)分析，提出總體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案，用Pro/E建立氣動機械手的三維實體模型進(jìn)行

2、運動分析檢查干涉情況，并用ANSYS軟件建立典型零部件的有限元模型，進(jìn)行應(yīng)力分析并校核強度。根據(jù)計算所得參數(shù)進(jìn)行具體零部件的結(jié)構(gòu)、氣動系統(tǒng)等的設(shè)計。
　　然后，設(shè)計了氣動機械手的控制系統(tǒng)，包括硬件設(shè)計、軟件設(shè)計和通訊程序設(shè)計。硬件設(shè)計包括上下位機的控制結(jié)構(gòu)設(shè)計、硬件配置選型及電路設(shè)計；軟件設(shè)計部分通過梯形圖語言編寫控制程序，實現(xiàn)PLC對機械手動作的控制；通訊系統(tǒng)設(shè)計包括基于VC++實現(xiàn)上位機下位機之間的串口通信和上位機的人機界面。

3、
　　此外，為了能夠?qū)崟r地檢測安全套在傳送帶上的具體位置，運用VC++開發(fā)了橢圓檢測程序。在研究分析計算機視覺庫OpenCV的基礎(chǔ)上，編寫函數(shù)實現(xiàn)攝像機標(biāo)定、對采集來的圖像進(jìn)行高斯平滑處理、利用Canny算子進(jìn)行邊緣檢測等預(yù)處理工作，提出Hough變換檢測橢圓的簡化算法，最后進(jìn)行實驗驗證其可行性。
　　最后，將上文涉及的氣動機械手、控制系統(tǒng)和橢圓檢測與機器人系統(tǒng)的其他部分進(jìn)行了整合、調(diào)試，實現(xiàn)安全套檢測的自動上料機器人系統(tǒng)，